工业机器人手腕结构概述

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中文摘要：介绍了时代工业机器人的两种手腕结构,并对其它工业机器人手腕结构作了简要的概述.TIR6手腕结构电机旋转带动同步带，同步带通过带轮联接到一谐波减速器的输入端，减速器输出端固定腕壳。当电机正反旋转时，就实现了腕壳的正反运动。电机转速经过同步带、锥齿轮后到达谐波减速器，再经谐波减速器减速后到达末端法兰。当电机正反旋转时，就实现了末端法兰壳的正反运动。TIR20手腕结构末端法兰正反旋转是由安装在腕壳内的电机直接带动减速器运动来实现的。

作者：

Xu Huizheng、徐会正、Jin Xiaolong、金晓龙

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作者单位：

Jinan TIME Shijin Testing Machine Co.,Ltd.Jinan 250300,Shandong,China

济南时代试金试验机有限公司,山东济南250300

关键词：

工业机器人手腕机构结构设计工作性能

主办单位：

中国仪器仪表学会

会议名称：

第八届21世纪试验技术与试验机研讨会

会议时间：

2014-10-23

会议地点：

南昌

会议母体文献：

第八届21世纪试验技术与试验机研讨会论文集

页码：

45-48

出版时间：

2014