微型无人机全源导航定位数据集

周强 ¹Qiang Zhou ²邹丹平 ¹Danping Zou ²裴凌 ¹Ling Pei ²刘佩林 ¹Peilin Liu²

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作者信息

1. 上海市北斗导航与位置服务重点实验室,上海交通大学,上海市,中国,200240
2. Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location-based Services,School of Electronic Information and Electrical Engineering Shanghai Jiao Tong University,Shanghai,China
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摘要

本文设计并完成了一个用于微型无人机(MAV)全源导航定位算法评估的数据集.本数据集使用自行设计的微型四旋翼无人机平台进行数据采集,所采集的数据包括基本传感器、探测传感器和位置真值数据.其中,基本传感器包括米级精度的GPS接收机、9轴IMU惯性模块、气压计和光流计;探测传感器包括前向超声波传感器、双目相机、RGB-D深度相机和激光雷达,根据应用于环境进行传感器的搭配采集.位置真值信息包括两部分,分别为室内毫米级精度的Vicon动作捕捉系统和室外厘米级精度的基于GPS载波差分技术的RTK信息.本数据集按照所适用的应用分为四部分,分别对应于同时定位与建图(SLAM)、三维模型重建、障碍物躲避和无人机状态估计,每一个数据包中都包含了所有适用于其采集环境的数据信息.作为一个完整的数据集,本数据集包括各个传感器的原始数据、预标定的系统参数和各个传感器坐标系之间的转换关系.

关键词

微型无人机/全源导航定位/数据集/结构设计

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主办单位

中国卫星导航学术年会组委会

会议名称

第八届中国卫星导航学术年会

会议时间

2017-05-23

会议地点

南京

会议母体文献

第八届中国卫星导航学术年会论文集

页码

1-7

出版时间

2017

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