基于LabVIEW的四旋翼飞行器建模与控制仿真

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中文摘要：通过分析四旋翼飞行器特有的机械结构和飞行原理,利用牛顿—欧拉方程,建立了四旋翼飞行器的数学模型.使用LabVIEW控制与仿真模块建立了动态数学模型,并以四个旋翼转速作为控制量,针对该模型在悬停状态时设计了一解耦PID四通道控制器分别对高度、俯仰角、横滚角和偏航角控制,在LabVIEW中进行了相应的仿真.仿真结果表明,在经过反复试凑所设定的PID参数下,控制器能够很好的跟踪高度和各姿态角的期望值,所采用的控制方法具有可行性.所述仿真方法简易可行,为可扩展的半物理仿真提供了有力的软件保障.

作者：

彭斌、陈玮

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作者单位：

广东工业大学自动化学院,广东广州,510006

关键词：

四旋翼飞行器飞行控制数学模型 PID控制器

主办单位：

中国计算机学会

会议名称：

2015年全国工业控制计算机技术年会

会议时间：

2015-11-01

会议地点：

北京

会议母体文献：

2015年全国工业控制计算机技术年会论文集

页码：

185-190

出版时间：

2015