基于LabVIEW的微小型多旋翼无人机位姿检测方法研究

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中文摘要：微小型多旋翼无人机具有灵活性好、结构紧凑、成本低、获取数据快速等特点,已成为快速获取农作物信息的主要平台.但受微小型无人机控制系统稳定性和机载自动导航系统精度的限制,如何快速准确地调整无人机位置、姿态使被测目标始终处于监测视野中是微小型无人机这一遥感平台能否被广泛应用于精确农业研究领域的关键技术.本文主要研究微小型多旋翼无人机位姿检测方法,提高其位姿估计精度,确保无人机自主飞行控制准确.采用INS/GPS(Inertial NavigationSystem/Global Positioning System)组合导航系统为无人机的导航系统,提出扩展卡尔曼滤波算法EKF(Extended KalmanFilter);利用商业微小型多旋翼无人机进行了田间自主飞行实验,采集飞行过程中的实验数据;采用LabVIEW程序设计语言对采集数据进行分析、处理并绘制飞行状态曲线,直观显示无人机的各种飞行状态以及控制精度,并对其进行EKF算法仿真分析,验证该算法对无人机位姿估计的精度.

作者：

Zhu Yan ping、朱艳萍、Zhu Hang、朱航

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作者单位：

School of Mechanical Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130022,China

吉林大学机械科学与工程学院,长春130025

关键词：

农业航空多旋翼无人机导航系统位姿估计数据融合卡尔曼滤波算法

主办单位：

中国农业工程学会

国际农业与生物工程师学会精准农业航空分会

会议名称：

第五届国际精准农业航空会议

会议时间：

2016-11-12

会议地点：

广州

会议母体文献：

第五届国际精准农业航空会议论文集

页码：

255-266

出版时间：

2016