水下对接系统运动学分析

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中文摘要：文章对水下对接系统原理进行了介绍,叙述了对接系统工作过程.对于初始捕捉过程,利用D-H法对机械手进行了运动学分析,得到了手爪夹持基点在基坐标系中的坐标表达式,利用MATLAB和蒙特卡洛法得到了二维和三维蒙特卡洛云点图,求出了机械手的工作空间,确定了对接目标物在初始捕捉时该运动到的位置.在进行精确对接时,对机械手和目标物构成的整体进行了运动学分析,联合使用图解法和数值法求出了能够完成精确对接的目标物的极限纵倾角.在系统初步设计的基础上,以目标物锁定基点和钩爪中心点工作空间为基础提出了增大纵倾角冗余度的方法,使极限纵倾角更小,更加容易完成精确对接.

作者：

Qiu Wei、邱威、Tang Guoyuan、唐国元

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作者单位：

华中科技大学船舶与海洋工程学院,武汉430074

关键词：

自主航行器水下对接系统机械手运动学分析极限纵倾角目标锁定钩爪中心点

主办单位：

中国造船工程学会

会议名称：

中国造船工程学会船舶力学学术委员会测试技术学组2016年学术会议

会议时间：

2016-10-01

会议地点：

武汉

会议母体文献：

中国造船工程学会船舶力学学术委员会测试技术学组2016年学术会议论文集

页码：

284-294

出版时间：

2016