基于几何切线的无人机路径规划

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中文摘要：针对无人机在线路径规划问题,采用多威胁圆的二维战场威胁模型,研究证明了该模型下的最短路径,并提出一种利用威胁圆间的几何切线和弧段快速构建路径算法;借鉴A*算法中的启发信息思想,利用切线到目标点的启发信息来选择切线路径,提高算法获取全局最优能力.最后仿真结果表明,该算法能够快速有效的获得一条较短路径,且对复杂威胁分布具有较强适应性.

作者：

向凯、王鹏、冷淑香

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作者单位：

北京机电工程研究所,北京100074

关键词：

无人机路径规划几何切线多威胁圆

主办单位：

中国仪器仪表学会

中国自动化学会

中国计算机用户协会

会议名称：

2017中国系统仿真与虚拟现实技术高层论坛

会议时间：

2017-11-20

会议地点：

北京

会议母体文献：

2017中国系统仿真与虚拟现实技术高层论坛论文集

页码：

280-284

出版时间：

2017