新型五自由度混联机器人及其动力学分析

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中文摘要：设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩,同时,推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩,研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况.通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性,为后续结构优化和运动控制提供了依据.

作者：

Li Ruifeng、李瑞峰、Guo Wanjin、郭万金、Cao Chuqing、曹雏清

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作者单位：

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080

南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094

关键词：

五自由度混联机器人动力学分析递归牛顿-欧拉算法

主办单位：

中国人工智能学会

会议名称：

第十一届中国智能机器人会议

会议时间：

2015-10-22

会议地点：

大连

会议母体文献：

第十一届中国智能机器人会议论文集

页码：

32-36

出版时间：

2015