基于子任务的机器人潜在动作预测

YiChang'an 易长安 ¹MinHuaqing 闵华清 ²Luo Ronghua 罗荣华¹

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作者信息

1. 华南理工大学计算机科学与工程学院,广东广州510006
2. 华南理工大学软件学院,广东广州510006
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摘要

以动态环境下的机器人导航为例,研究了机器人在任务复杂、物体随机出现等情形下的潜在动作预测方案.采用层次结构描述机器人的任务,提出了一种新的形式化描述模型,将潜在动作的影响范围从原子动作提升到子任务层次.提出的潜在动作预测框架集成了分层强化学习、状态抽象机制、任务图和物体属性.迷宫环境下的导航实验表明:机器人能够根据当前子任务、自身的感知能力和行为能力以及物体的动作属性来预测潜在动作,基于潜在动作的方案比传统方案的效率更高.

关键词

发育机器人/潜在动作/子任务/分层强化学习/状态抽象

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主办单位

中国人工智能学会

会议名称

第十一届中国智能机器人会议

会议时间

2015-10-22

会议地点

大连

会议母体文献

第十一届中国智能机器人会议论文集

页码

412-415,419

出版时间

2015

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