针对多旋翼无人机控制器设计问题,目前存在着大量的依靠经验的调参工作.为了使调参简单而又可靠,本文基于控制器参数与控制系统性能响应存在的对应关系,提出了自动调参思想.在控制器各项性能指标要求下,利用粒子群算法提炼出优化目标和约束条件;对被控对象进行建模并搭建非线性模型;然后,利用工程实践方法粗略估算出参数范围;并利用粒子群快速优化特点自动寻找在约束条件下符合性能指标的控制器参数;最后,通过matlab/simulink对模型进行仿真验证.通过仿真结果分析,粒子群算法对飞行控制自动调参快速而又准确,实现了对多旋翼无人机控制器自动化调参.
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