摘要
本文通过研究龙门移动式数控机床的横梁来提高磁悬浮系统的刚度,确保气隙的精确性和横梁悬浮的稳定性.传统滑模控制具有强鲁棒性,对系统参数变化及外界环境的扰动不灵敏.但是,滑模控制会发生抖振现象,导致系统的不稳定.因此,提出了一种滑模最优自适应控制方法.在滑模控制的基础上,采用自适应控制来估测滑模控制中的参数不连续控制的幅值,作为磁悬浮系统滑模控制器参数的调整,抑制其抖振现象.并采用线性二次最优控制来选择出合适的控制规律使控制系统的性能最优化,得到了滑模最优自适应控制器.仿真结果表明滑模最优自适应控制方法能明显减弱抖振,提高系统刚度,具有理想的控制效果.
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