机械臂的轨迹规划与协调控制模型及仿真研究

崔福霞¹

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作者信息

1. 西安航空职业技术学院航空制造工程中心陕西西安,710089
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摘要

通过从几何方法、结构及功能考虑,可获取机械臂的逆运动学.通过双曲线函数对经典滑模控制模型的优化,得到了一种新的算法,可以减少实际执行器的抖动效应,并将其与学习和自适应控制器一起应用于机械臂仿真模型.设计并实现了5自由度机械臂,包含用于反馈的通信接口及信号调理电路.通过仿真和实现获得的结果由联合误差的比较曲线和RMS指数表示,并且表明,在仿真和实现中,冗余操纵器遵循具有不太明显的最大误差的测试轨迹,使用自适应控制器比其他控制器,具有更均匀的机械手运动.

关键词

机械臂/轨迹规划/协调控制模型/逆运动学

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主办单位

中国自动化学会/中国仪器仪表学会

会议名称

2017年西南三省一市（贵州、重庆、四川、云南）自动化与仪器仪表学术年会

会议时间

2017-10-01

会议地点

重庆

会议母体文献

2017年西南三省一市（贵州、重庆、四川、云南）自动化与仪器仪表学术年会论文集

页码

19-21

出版时间

2017

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