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基于PX4飞控的多旋翼无人机协同监视编队建模与仿真
Lu Zhiyong 1卢智勇 1Chen Qifeng 陈琪锋
作者信息
- 1. 中南大学航空航天学院,湖南长沙,中国,410083
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摘要
集群编队飞行是多旋翼无人机应用的重要发展方向,基于开源飞控进行开发可提高效率、降低复杂性.建模与仿真是快速有效的验证手段,在开展飞行试验前开展仿真验证能够发现问题、避免损失.本文针对基于PX4飞控的多旋翼无人机变尺度协同监视编队实现,开展仿真验证.建立了多旋翼无人机的非线性动力学模型、PX4飞控的位置控制模型和姿态控制模型,通过单机飞行仿真验证了所建立模型的正确性.在此基础上,建立了变尺度协同监视编队的协同控制算法模型,基于实际采用的PX4飞行控制算法的仿真,验证了变尺度协同监视编队控制的正确性和有效性.
关键词
多旋翼无人机/飞行控制/协同监视/集群编队/计算机仿真引用本文复制引用
主办单位
中国自动化学会/中国系统仿真学会会议名称
第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会（20th CCSSTA 2019) 会议时间
2019-08-01会议地点
合肥会议母体文献
第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会（20th CCSSTA 2019) 论文集页码
57-62出版时间
2019