基于自适应混合遗传算法的真空机器人控制策略研究及实现

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中文摘要：为提高真空机器人轨迹平稳性和光滑性,本文构造五次B样条函数进行空间轨迹规划,利用自适应混合遗传算法优化轨迹,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型,仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明,关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行,避免了关节速度、加速度突变;自适应混合遗传算法使轨迹更光滑,从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优.

作者：

ZHANG Xia、张霞、SUN Qiang、孙强

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作者单位：

成都师范学院物理与工程技术学院四川省成都市 611130

中国科学院沈阳自动化研究所辽宁省沈阳市110016

关键词：

真空机器人轨迹规划自适应混合遗传算法智能控制

主办单位：

中国人工智能学会

会议名称：

第十二届中国智能机器人大会

会议时间：

2017-10-01

会议地点：

哈尔滨

会议母体文献：

第十二届中国智能机器人大会论文集

页码：

50-54

出版时间：

2017