摘要
本文针对智能车安全性问题提出了用空间几何方法实现对智能车的故障诊断.通过对实验中用到的微缩智能车模型进行建模以及数据采集,考虑其在实际环境中以及自身系统中存在干扰会影响故障检测以及系统中单一故障和多故障同时发生的可能性,针对该智能车系统设计残差生成器,实现残差对智能车输入和系统中未知干扰的解耦.智能车产生的故障情况由残差值直接反映,且满足残差值与故障一一对应的关系.检测到故障后,故障隔离模块可以把每种类型的故障分离出来.仿真部分用多种不同故障作为例子来反映智能车中故障跟踪检测的情况,仿真结果证明所用的方法可以有效地检测并隔离智能车故障.
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