基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制

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中文摘要：针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,本文提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证.首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间.然后根据多模型故障诊断模块估计出的故障大小,控制率将切换到相应故障情况下的控制率,实现对不同执行机构故障率的容错.最后在无人飞行工具实验平台上验证,飞行试验结果表明,与单纯的PID控制器相比,以插值增益调度PID为实现形式的主动容错控制方法可以使飞行器的容错性能有效提升.

作者：

Jiang Yinhang、蒋银行、Liu Jianwei、刘剑慰、杨蒲、谢晓龙

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作者单位：

南京航空航天大学自动化学院,南京210016

关键词：

四旋翼无人机故障诊断主动容错控制插值增益调度

主办单位：

中国自动化学会

会议名称：

第十届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

会议时间：

2017-08-18

会议地点：

青岛

会议母体文献：

第十届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议论文集

页码：

1-10

出版时间：

2017