自动驾驶拖拉机的轨迹跟踪研究

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中文摘要：本文设计了自动驾驶系统,对东风954拖拉机进行升级改造.以东风954拖拉机为原型,建立了二自由度运动学模型,推导出线性化自动驾驶拖拉机跟踪误差模型,应用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器.通过Matlab 对轨迹跟踪进行仿真,并在现场对系统进行试验.试验结果与仿真结果都表明升级改造后的拖拉机AB 线的入线性能良好,入线后直线度偏差较小,证明所设计的自动驾驶系统可行,具有良好的精确性和稳定性.

作者：

钟兴、高菊玲、张居同

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作者单位：

江苏农林职业技术学院机电工程学院,江苏句容,212400

江苏省现代农业装备工程中心,江苏句容,212400

关键词：

拖拉机自动驾驶轨迹跟踪模型预测控制

主办单位：

江苏省农学会

会议名称：

2019年江苏省农学会学术年会暨第四届江苏农业科技发展论坛学术年会

会议时间：

2019-12-01

会议地点：

南京

会议母体文献：

2019年江苏省农学会学术年会暨第四届江苏农业科技发展论坛学术年会论文集

页码：

254-262

出版时间：

2019