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基于模型分块逼近的机器人RBF网络自适应控制
HUANG Fei 1黄飞
作者信息
摘要
为了解决建模误差带来的机械臂轨迹跟踪问题,提出了一种基于模型分块逼近的机器人RBF网络自适应控制方法.采用模型分块逼近的方法,设计了基于RBF网络的自适应律,分别逼近机械臂动力学方程中的三系数矩阵,实现机械臂的控制;针对RBF网络建模误差的问题,设计了 GRBF(general radial basis function)网络在线估计建模误差的上界值,并且推导了网络权值的自适应律,基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性.仿真显示基于模型分块逼近的RBF网络自适应方法具有很好的轨迹跟踪特性.
关键词
机械臂/模型分块逼近/RBF网络/自适应控制引用本文复制引用
主办单位
中国自动化学会/中国空间技术研究院总体部会议名称
中国自动化学会空间机器人与在轨服务专业委员会2017年年会暨第三届空间机械系统学术研讨会会议时间
2017-12-01会议地点
北京会议母体文献
中国自动化学会空间机器人与在轨服务专业委员会2017年年会暨第三届空间机械系统学术研讨会论文集页码
905-913出版时间
2017