工业机器人是由各种零部件构成的多关节多自由度复杂机电系统,工作环境较为复杂,各子系统之间的故障状态、故障现象与故障原因之间存在着大量的不确定性.针对工业机器人可靠性分配时的不确定性问题,本文采用最优最劣法(BWM)改进考虑多影响因素的模糊综合评价法,将工业机器人整体可靠性指标分配给各子系统.首先,根据工业机器人的工作原理和结构组成,将工业机器人划分为本体、控制系统、传感系统和驱动系统这四个子系统,并确定影响工业机器人可靠性分配的因素集.其次,将BWM 与模糊综合评价法相结合,确定影响因素的权重和隶属度矩阵.最后,通过模糊综合运算得到工业机器人各子系统的可靠性分配指标.
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