基于改进蚁群算法与动态窗口法的智能车路径规划

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中文摘要：为了解决智能车在未知环境下的路径规划问题,本文提出一种改进的蚁群算法与动态窗口法相结合的混合算法.首先,利用车载传感器获取环境信息,并构建栅格地图;其次,改进传统蚁群算法的启发函数给定蚁群一个初步的引导方向,同时利用混合策略更新信息素,在完成路径规划的基础上利用三次B样条曲线平滑优化,并与蚁群算法进行仿真对比分析;然后,结合全局规划路径,利用动态窗口法实时规划局部移动目标点,利用预瞄追踪法根据路径规划过程中的控制参数对目标点进行追踪,实现实时避障,获取局部最优路径,直到到达目标点;最后,利用MATLAB仿真平台和基于ROS智能车平台对融合算法进行验证与分析.结果表明:改进的蚁群算法平滑了路径的转弯角度,融合全局路径规划算法的动态窗口法可以实现实时避碰,保证对局部移动目标点的追踪,提升了路径规划效率,实现智能车的自动反馈控制.

作者：

Chen Zhenghong、陈政宏、Li Aijuan、李爱娟、Li Shaohua、李韶华、Wang Xibo、王希波、Xu Chuanyan、徐传燕、Wang Chunmin、王春民

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作者单位：

山东交通学院汽车工程学院,山东济南 250357

石家庄铁道大学交通安全与控制实验室,河北石家庄 050043

山东重工集团山东汽车制造有限公司,山东莱阳 265200

关键词：

智能车路径规划改进蚁群算法动态窗口法

主办单位：

中国汽车工程学会

会议名称：

2020中国汽车工程学会越野车技术分会第十三届学术年会暨中国特种车辆与防务技术大会

会议时间：

2020-09-24

会议地点：

湖北襄阳

会议母体文献：

2020中国汽车工程学会越野车技术分会第十三届学术年会暨中国特种车辆与防务技术大会论文集

页码：

2050-2062

出版时间：

2020