基于Unity物理引擎的多旋翼无人机仿真模型

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中文摘要：本文主要基于Unity物理引擎,以四旋翼无人机作为研究对象,通过建立无人机运行模式的数学模型,进行仿真模型研究.一方面,通过将无人机受力模型直接应用在电机对应位置,来仿真现实物体的受力状态,从而免去了对模型的刚体数学建模,简化了仿真建模过程;另一方面,通过分析无人机运动原理,对无人机进行动力系统和控制系统建模,其中控制系统采用串级PID控制算法进行姿态控制;本文最后,通过飞行实验和测试验证了无人机模型的稳定性、有效性,满足了四旋翼无人机的仿真要求.

作者：

SHI Bai-Yu、石百玉、GAO Cen、高岑

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作者单位：

中国科学院大学,北京 100049

中国科学院沈阳计算技术研究所,沈阳 110168

关键词：

多旋翼无人机仿真模型物理引擎

主办单位：

中国科学院软件研究所

会议名称：

第2届RISC-V技术及生态研讨会

会议时间：

2022-06-01

会议地点：

北京

会议母体文献：

第2届RISC-V技术及生态研讨会论文集

页码：

409-415

出版时间：

2022