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复杂环境中多无人智能车协同控制
LAN Haitao 1兰海涛 2GONG Jiayuan 1龚家元 3ZHOU Shiwei 2周诗薇 1REN Wenbo 2任文博 1XING Zeming 2邢泽铭1
作者信息
- 1. 湖北汽车工业学院汽车工程师学院 十堰 442002
- 2. 中国工程科技十堰产业技术研究院 十堰 442002
- 3. 哈尔滨工程大学水声工程学院 哈尔滨 150001
- 折叠
摘要
该文对多无人智能车以领航-跟随法在复杂环境下运动的编队控制问题进行了探讨,通过采用闭环控制律设计了一种编队控制器和编队控制方案,该编队控制器的优点在于其主要考虑智能车之间的距离和角度,同时参考领航者与相邻跟随者之间的信息实现精准控制.基于所搭建的模拟测试环境,测试改进的控制方法与传统编队方法.实验结果显示,该文所提出的方法在复杂环境下具有更好的运动控制效果.
关键词
智能驾驶/无人智能车/编队控制/闭环控制律引用本文复制引用
主办单位
中国计算机学会会议名称
2023年第一届CCF中国智能汽车学术年会会议时间
2023-08-11会议地点
苏州会议母体文献
2023年第一届CCF中国智能汽车学术年会论文集页码
64-73出版时间
2023