索驱动TBot及Delta高速并联机器人的性能对比分析

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中文摘要：相较于串联机器人,并联机器人凭借刚度高、动态特性好和结构紧凑等构型优点,在高速分拣领域逐渐获得广泛应用.索驱动并联机器人采用索驱动代替刚性支链,使机器人结构得到有效简化,实现了大幅轻量化,有助于提升其动态特性,降低成本和功耗.该文设计了采用内部支链张紧的新型索驱动高速并联机器人TBot,该机器人与Delta并联机器人均面向高速分拣工况,可实现三维高速平动和绕动平台所在平面法向的单自由度转动.通过对比分析两者的差异,有助于明确索驱动和刚性并联机构的特性,定位亟待解决的关键技术,推动两者的研究和工业应用.在对Delta 和TBot 机器人进行运动学和动力学建模的基础上,仿真分析了给定“门”字轨迹下的运动学和动力学特性.仿真结果表明:TBot 机器人具有机构简洁、能耗低、可达空间大等优势,具有较大的发展潜力.

作者：

PENG Fazhong、彭发忠、DUAN Jinhao、段金昊、SHAO Zhufeng、邵珠峰、ZHANG Zhaokun、张兆坤、WANG Daoming、王道明

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作者单位：

清华大学机械工程系,摩擦学国家重点实验室,精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室,北京100084

合肥工业大学机械工程学院,合肥230009

关键词：

索驱动高速并联机器人高速分拣运动学特性动力学特性

主办单位：

中国科学院国家天文台FAST运行和发展中心

会议名称：

第一届索牵引机构理论与技术发展研讨会

会议时间：

2021-07-23

会议地点：

贵阳

会议母体文献：

第一届索牵引机构理论与技术发展研讨会论文集

页码：

183-192

出版时间：

2021