自主定位导航技术具有高度自识别、自规划、自适应性强等特点,可在复杂、实时的动态环境中迅速高效的完成工作,目前成为海洋开发技术的研究重点.同时定位和地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)与路径规划在陆地上的自主定位导航上被广泛应用.本文结合了目前的研究,提出了一种基于侧扫声呐图像的因子图全局优化SLAM算法,并且在此基础上构建增量式地图进行路径规划,实现点到点的自主移动,完成目标点导航.最后进行基于侧扫声呐下自主定位导航的实验与仿真,对研究方案的可靠性和鲁棒性进行了验证分析.
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