该文研究了机械手运动学逆问题的数值优化数学模型,提出基于扩大采样空间的改进遗传算法.利用遗传算法的概率式搜索方法,成功配置出可适用于2~6自由度各结构类型的机械手运动学逆问题的遗传算法运行控制参数.通过算例运算结果证明该改进的遗传算法具有良好的鲁棒特性.该文的主要内容如下:1.机械手的运动学分析.主要介绍机械手运动学的相关描述,建立了机械手运动学方程.2.遗传算法基本原理和改进.简单介绍遗传算法的基本原理、简单遗传算法的实现步骤,分析简单遗传算法存在的缺陷及部分改进策略.3.改进的遗传算法.建立机械手运动学逆问题的数值优化数学模型,给出改进的遗传算法的主要组成部分.最后通过算例逐步调试出较合理的运动控制参数配置.仿真结果表明改进的遗传算法具有良好的鲁棒特性、全局收敛特性;且求解机械手运动学逆问题时,解的精度较其他求解方法高.
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