摘要
多机器人系统是一个具有复杂系统的团体。为了促进多机器人之间有效地合作，必须解决多机器人之间的信息交互问题。通过研究多机器人通信系统对信息的处理与传输，多机器人的相互控制与协作才能得以改善。这样才能保证多机器人系统的鲁棒性、协作的可靠性以及通信的一致性。 本论文是基于无线局域网的多机器人系统的研究。首先，对多机器人的体系结构、通信方式、通信模型、协作方式以及性能指标进行阐述。同时对IEEE802.11标准做了对比说明，选取合适的无线局域网标准使多机器人的通信性能得以提升。MAC层的核心技术对无线局域网的通信特性产生很大的影响。影响无线局域网的因素也是系统亟待解决的问题。延时特性是整个通信系统性能研究的关键。 然后，选取802.11g无线局域网标准，设定好接入机制、机器人数量以及通信的内容。在NS2中对其进行仿真，得出多机器人数量、高低载荷以及接入机制对延时特性的影响。 最后，系统应对多数量机器人和高传输速率时，必须对多机器人通信系统做进一步优化。通过对比802.11e标准的EDCA模式与802.11b的DCF机制，仿真得出延时特性。分析和仿真表明802.11e标准相对于DCF接入机制对延时特性的改善有提高。 论文基于802.11g标准构建多机器人的通信系统，得到其延时特性。另外，提出802.11e作为多机器人通信环境的方案，验证了其延时特性的优化。
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