摘要
随着机器视觉技术的发展，双目立体视觉已经被广泛应用于工件识别、机器人导航、工业检测和车辆识别等领域。双目立体视觉技术相对单目视觉，可在多种情况下灵活地获取目标的立体信息，具有非常明显的优势，它的关键步骤分别是：摄像机标定，立体匹配和三维重建。本文利用双目立体视觉技术，对目标工件识别定位和机器人抓取进行了研究，主要涉及摄像机的标定、目标工件的识别定位匹配和机器人对目标工件的抓取等内容。 首先，实现了摄像机标定。在不考虑摄像机畸变的情况下，采用基于线性透视模型的方法进行标定，并通过标定实验验证该方法具有较高的标定精度，这个精度能满足工件抓取的要求。 其次，提出了基于SURF-BRISK算法来对工件进行匹配。通过SURF算法检测图像特征点，BRISK计算描述符，并将模板和目标图像进行初次匹配，再利用MSAC算法进行二次精匹配，提高了匹配的精度。 最后，通过三维重建获取目标工件形心的三维坐标，精准实现了机器人对工件的抓取。利用模板的形心坐标和仿射变换模型获取目标工件的形心坐标，同时结合双目立体视觉标定技术对目标工件进行三维重建，获得工件的三维坐标。最后通过工件抓取实验，证明了整个实现过程简单，能够满足抓取的精度要求。
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