摘要
出于硬件的局限性,性能需求或安全规范等因素的考虑,非线性系统的输出总会受到限制.因此,输出约束非线性系统的研究有重要的应用价值.本文研究了两类输出约束高阶非线性系统的控制问题,主要结果包括: 1.具有时变阶次的输出约束高阶非线性系统的自适应事件触发有限时间跟踪 该部分研究了具有时变阶次的输出约束高阶非线性系统的自适应事件触发有限时间跟踪问题.通过在增加幂次积分技术中引入非线性映射(NM),有限时间性能函数,低阶和高阶项并结合相对阈值策略,设计了自适应状态反馈控制器以消除输出约束和时变阶次的影响.可以证明所有闭环信号都是有界的,非对称时变输出约束不会被破坏,且在预设的有限时间内,跟踪误差收敛到一个指定的任意小区域.此外,Zeno现象不会发生. 2.输出约束高阶非线性前馈系统的状态反馈镇定 该部分研究了输出约束高阶非线性前馈系统的状态反馈镇定问题,通过在增加幂次积分技术中巧妙地引入基于比例增益的NM,符号函数和积分Lyapunov函数并结合齐次占优方法,设计了连续状态反馈控制器以消除上三角非线性,输出约束和高阶次的影响,可以证明所有闭环信号都是一致有界的,非对称输出约束不会被破坏,且闭环系统的平衡点一致渐近稳定.
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