摘要
在港口设备智能化发展的趋势下，提升散料装船机的性能是实现散货码头智能作业的基础。智能作业的前提是保证安全，因此对装船机的防撞系统开展研究是十分必要的。 本课题针对装船机溜筒部分，研发了一套可视雷达防撞系统。主要完成的工作包括：（1）系统设计，包括硬件和软件设计。经过器件选型后采用以STM32为核心的主控单元，与超声波测距模块HC-SR04、摄像头模块OV7725、LCD显示屏、有源蜂鸣器、ULN2803达林顿管组成硬件系统。然后针对各硬件模块设计软件子程序，最后主程序对各模块进行功能整合。（2）可视雷达防撞系统的研究。利用系统硬件采集图像数据，在上位机上借助MATLAB实现图像的转化、处理，最后进行改进的Canny图像边缘检测，提取边缘信息给智能库。 通过实验调试，可视雷达防撞系统在测得距离值小于设定阈值时发出声光报警，测距更小时会主动切断外部执行电机电源。而且该系统能够实时监控，应用于装船机溜筒上，可以远程观察溜筒附近的状况，及时发现电缆缠绕、堵料等问题。 实验不仅验证了防撞功能的可靠性，还验证了拓展技术路线的可行性。该系统定时采集货舱内的图像传输给上位机，经过图像处理后提取边缘信息，进而推测货物堆顶的位置，为装船机的智能作业奠定了基础，具有一定的应用价值。
NETL