摘要
作为工业4.0战略的重要组成部分，也作为国内自动化信息技术发展水平的代表之一，智慧物流的蓬勃发展离不开智能小车控制技术的不断进步。为了确保小车能够适应复杂多样的作业环境，加装多种传感器以提升小车的环境感知能力的技术方案获得了市场的广泛认可，但这也暴露了传统小车存在计算设备容量和数据处理能力有限的问题，难以应对数据量激增的局面。因此开展基于云平台的智能小车远程避障控制系统的研究对保障小车的行驶安全性和工作可靠性有着重要意义。 本文以某型智能小车为研究对象，提出了一种基于云平台的智能小车远程避障控制系统的设计方案，并进行了相关控制策略的研究。首先，本文从实际需求出发，不仅提出了基于云平台的智能小车远程避障控制系统的总体结构，还提出了分布于车载端与远程控制平台内的五个关键模块的设计及实现方法。其次，本文搭建了远程避障控制平台。该平台由功能软件和云端服务共同组成，其中功能软件包括结构化道路下的全局路径规划功能、基于配准定位的障碍物检测功能、基于过滤非道路因素障碍物的局部障碍地图的生成和基于远程控制的避障策略的实现；云端服务则包括负载均衡和弹性伸缩服务。削弱延迟影响的避障功能与提供超高计算能力的云端服务的结合大大提升了整个控制系统的计算能力，为能够实时控制小车创造了条件。另外，本文采用了在ROS开发环境中运行功能包的方式对功能软件进行了测试，结果证明了所设计的避障功能的有效性。最后，利用搭建的车载端和远程控制平台，本文进行了数据传输实验、后台负载测试和动态避障跟踪实验，得到了预期的实验结果，验证了所设计系统的可靠性。
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