摘要
近些年来，多智能体系统因其自组织能力以及在解决实际问题中的可靠性等优势受到众多领域学者的关注。其中，一致性问题占据着重要的地位，已经拥有大量的研究成果。考虑到多智能体系统实际运行环境的复杂性，本文针对通信资源有限以及带有竞争和合作交互关系的领导-跟随多智能体系统，结合数据量化机制和动态事件触发机制，研究其领导跟随实用二分一致性问题。主要内容如下： 首先，针对每个智能体设计合适的动态事件触发机制，该机制能避免邻居间的连续通信以及减少控制器的更新次数，有效地降低多智能体系统通信资源的消耗。并基于触发时刻各智能体的状态值和均匀量化器设计了一种自适应控制协议，该控制协议能避免因外部扰动导致自适应耦合权重持续增大进而使系统参数漂移的问题，通过稳定性分析和仿真实例，证明了在本文提出的控制协议下，满足结构平衡拓扑图条件的多智能体系统能够实现领导跟随实用二分一致性，同时不存在芝诺行为。 其次，考虑到系统的复杂性和成本等条件的约束，导致多智能体系统状态信息不能直接测量的情况，结合状态观测器进一步探讨了领导跟随实用二分一致性问题。设计了分布式状态观测器用于估计系统状态值。此外，针对观测器和控制器设计了动态事件触发机制，分别用于驱动智能体之间的通信和控制器的更新。基于观测值、触发时刻各智能体的状态值以及均匀量化器设计了合适的控制协议。通过理论分析和仿真实例，证明了所设计的状态观测器能够准确地观测到系统状态值，且在所设计的控制协议下，满足结构平衡拓扑图条件的多智能体系统通过较低的通信成本就能够收敛到有界区域内，并且不存在芝诺行为。
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