查看更多>>摘要:点云是三维空间中物体坐标点的集合,是一种能完整表达场景信息的重要数据格式,广泛应用于机器人、计算机视觉、自动驾驶等领域,而点云的有效分类是许多应用的前提.基于PointNet和DGCNN(Dynamic Graph CNN for learning on point clouds),提出一个用于处理点云分类的PPN(Prototypical Point Network)神经网络模型,在PPN的特征提取模块中,通过点云中点之间的距离关系生成更加精准的局部特征.通过对局部特征进行加权聚合,得到更有代表性的全局特征.在ModelNet40和ShapeNet Parts数据集上用PPN进行点云分类和分割实验,结果表明PPN在点云分类和分割任务中均取得较好的表现.