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测控技术
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所
测控技术

中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所

金钢

月刊

1000-8829

cmct634@163.com

010-65665485、65665486

100022

北京2351信箱《测控技术》杂志社

测控技术/Journal Measurement & Control TechnologyCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>本期刊创刊于1982年，国内外公开发行。重点介绍各种类型传感器、智能化仪器仪表、现场总线技术、计算机数据采集与处理、楼宇自动化技术、多媒体在工业自动化领域的应用、人工智能技术、模糊控制技术、通信技术、仿真与虚拟现实、机电一体化以及工控组态软件等技术开发应用、科研成果推广、使用经验介绍等方面的实用技术性文章以及测控技术知识讲座等。《测控技术》杂志的网站 www.mct.com.cn 于2005年9月开通，登录该网站，作者可以投稿和查稿，读者可以浏览测控行业技术及产品的发展动态，可以在线订阅杂志和征订广告，也可以点击网站的“读者信箱”发布您的要求，在那里我们会及时给您答复。
正式出版
收录年代

    一种小型履带式管道机器人的研究与设计

    钱佳旺李会军宋爱国
    1-7页
    查看更多>>摘要：针对通风管道人工探查不便的现状,设计了一款专用的小型履带机器人.该机器人通过合理的结构设计,可以在狭窄的管道内实现爬坡和越障功能.开发了基于树莓派和STM32的控制系统,设计了整个机器体的硬件电路和各模块的控制程序,利用Qt Creator软件创建了便于控制与接收数据的上位机界面.通过光纤通信实现上位机和机器人的数据互通.机器人搭载的摄像头模块和轮速计可以在复杂的管道环境中实现定位功能.经过实验与数据采集,表明该机器人整体功能完善,在实际工作环境中运行平稳,能够满足管道机器人的工作要求.

    管道机器人树莓派STM32软硬件设计定位

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    征稿启事

    7页
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    弱光环境下仓库搬运机器人抓取控制方法

    许尧操蓉蓉翟志敏汪立立...
    8-13,20页
    查看更多>>摘要：为精准、稳定、可重复地完成抓取动作,研究了弱光环境下基于稳定轻量级网络的仓库搬运机器人抓取控制方法.首先,针对搬运环境弱光图像,基于稳定轻量级编/解码网络提取抓取区域弱光特征并进行融合处理,获得正常光抓取区域特征;其次,在深度分离融合提取层中,通过处理正常光抓取区域特征,重构深层特征,从而恢复特征提取时丢失的细节信息;再次,在网络输出层内输入重构特征,输出仓库搬运机器人手爪的抓取位姿参数;最后,通过手眼标定得到的搬运目标图像,采集相机坐标系与机器人坐标系的坐标转换关系,将抓取位姿参数转换成仓库搬运机器人抓取控制量,完成对仓库搬运机器人的抓取控制.实验证明,该方法可有效提取搬运目标抓取区域特征,并可有效预测仓库搬运机器人抓取位姿,能完成仓库搬运机器人抓取控制,且抓取精度较高.

    弱光环境稳定轻量级网络仓库搬运机器人抓取控制弱光增强手眼标定

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    基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术

    柏仓邱刚陈杰谭笑...
    14-20页
    查看更多>>摘要：保障变电站的安全是电力供应的关键要素,因此变电站的巡检工作是不可或缺的.目前,采用机器人进行自动化巡检是变电站巡检领域的重要趋势.获得变电站的平面地图是实现变电站自动化巡检的关键.目前传统的定位建图方案,如同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)、离线全球定位系统(Global Positioning System,GPS)定位等,往往存在特征识别困难、建图时间过长或者地图所需存储空间过大等缺点.基于此,提出了一种基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术.采集完工作区域内外边界和障碍区域的边界点后,通过高斯投影,将采集到的地理位置坐标转换为平面直角坐标,并通过射线法实现平面栅格地图的建立.再根据已有的栅格地图信息和实时接收的机器人当前位置信息实现定位功能.实验验证了该定位建图技术的可行性,该方法可极大地提升建图速度,减少地图所需的存储空间,建立的地图可用于巡检机器人后续的路径规划和导航.

    巡检机器人定位建图高斯投影射线法坐标转换栅格地图

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    基于声音特征优化和改进支持向量机的鸟声识别

    陈晓曾昭优
    21-25,32页
    查看更多>>摘要：为了在低参数量下提高鸟鸣声的识别准确率,提出了一种新的鸟声识别方法,包括鸟声信号特征优化和乌鸦搜索-支持向量机(Support Vector Machine,SVM)分类识别.该方法首先采用主成分分析法对从鸟声中提取的梅尔频率倒谱系数(Mel Frequency Cepstrum Coefficient,MFCC)和翻转梅尔频率倒谱系数进行选择,得到优化后的声音特征参数并将其作为鸟声识别算法的输入;然后利用乌鸦搜索算法对SVM的核参数和损失值进行选优,得到改进的SVM网络用于鸟声分类识别.试验结果表明,该方法对5种鸟声识别的准确率为92.2％,声音特征维数在16时可以得到最好的识别效果.该方法为野外鸟声自动识别提供了一种可行的方式.

    声音识别鸟声识别主成分分析支持向量机乌鸦搜索算法

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    一种基于无人机云台的视觉目标跟踪方法

    罗伟陈玮
    26-32页
    查看更多>>摘要：鉴于无人机视觉目标跟踪时会遇到目标遮挡、目标尺度变化等问题,同时目标跟踪方法复杂度受到云台芯片算力的严格限制,提出了 一种基于无人机云台的视觉目标跟踪方法.基于多个特征相关滤波器的自适应权重融合来提升目标位置预测的精度.引入长宽相互独立变化的尺度变化池策略,解决无人机目标跟踪过程中目标尺度估计问题.通过设置模板检测和轨迹预测模块来有效地对目标跟踪过程中的遮挡状态进行检测和处理.该方法可在无人机云台芯片中实现实时跟踪,且在公开无人机目标跟踪数据集和自采集数据集中取得了很好的跟踪效果,与基线方法相比,成功率提升了 10.7个百分点,准确率提升了 3个百分点.

    无人机目标跟踪相关滤波器尺度变化目标遮挡处理

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    基于权重分摊的LeNet-5卷积神经网络防御策略

    陈顺发刘芬
    33-39页
    查看更多>>摘要：随着神经网络在自动驾驶、医疗诊断等关键领域的应用不断深入,如何确保神经网络的鲁棒性和安全性已成为当前研究的热点和挑战.在对抗攻击、数据中毒攻击、后门攻击等众多攻击方式中,随机翻转攻击是一种对安全性影响极大的攻击,其通过改变模型内部的权重参数来攻击网络,以降低网络性能.为应对此攻击方式,研究了一种基于权重分摊的防御策略.通过计算和分析权重的梯度来确定关键神经元,并为这些神经元添加冗余结构,使错误的权重最终被稀释,以提高模型的容错能力.为了验证这一防御策略,以LeNet-5模型为实验对象进行实验.实验表明,在相同的攻击条件下,经过防御后的模型相较于原始LeNet-5模型,容错精度提升了 6.5％,相较于Inception-LeNet-5模型在全连接层上容错精度提升了 1.9％.

    神经网络防御权重分摊LeNet-5容错

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    虚拟星座伪卫星和双泄漏电缆覆盖的室内定位

    尹立华宋茂忠徐家俊董世茂...
    40-45,60页
    查看更多>>摘要：为增强室内卫星导航信号,提出了一种双泄漏电缆覆盖的虚拟星座伪卫星室内二维定位方法.采用卫星导航模拟器产生多路虚拟轨道卫星信号,同时激励相互垂直的双泄漏电缆的末端,信号沿泄漏电缆轴向传输的同时,通过外导体上的一系列槽孔向室内空间辐射卫星导航信号,使卫星导航接收机能直接定位,输出概略位置和伪距观测量,再利用卫星间伪距差的二维定位算法对接收机位置进行二次解算.通过搭建硬件系统进行实地测试,证明能达到室内伪距定位的米级精度.

    卫星导航模拟器双泄漏电缆伪距二维定位

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    火箭橇弹射救生试验测试技术现状及发展趋势

    杜剑英李建广赵轶男申晓敏...
    46-54页
    查看更多>>摘要：通过查阅大量国内外飞机弹射救生文献资料和实施多次火箭橇弹射救生通道清理试验,对火箭橇弹射救生试验测试技术进行了系统梳理,从光学图像测试和力学测试这2个方面对通道清理、座椅弹射、氧气供给、人-椅分离、乘伞下降和安全着陆这6个试验分系统凝练试验测试内容,并按测试对象进行相应测试方法介绍,提出未来火箭橇弹射救生试验测试将朝着火箭橇平台高超声速试验能力、飞机变姿态试验和测试系统智能安全小型化的方向发展.

    弹射救生火箭橇试验通道清理座椅弹射

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    基于非线性输出频率响应函数的液压管路故障诊断研究

    曹硕房召东韩朔李桐宇...
    55-60页
    查看更多>>摘要：航空液压管路系统受到多源激励的影响,在工程应用中经常发生管路系统振动故障.针对长跨距管路系统振动故障定位困难的问题,采用光纤布拉格光栅(Fiber Bragg Grating,FBG)测试技术开展了长跨距管路系统振动信号分布式测量,并提出结合非线性输出频率响应函数(Nonlinear Output Frequency Response Function,NOFRF)分析方法实现液压管路系统卡箍松动和管体碰撞故障的准确定位.采用FBG传感器对长跨距管路系统振动信号进行分布式测量,克服了传统加速度测试过程中的电磁干扰和复杂布线问题;采用NOFRF指标提取卡箍松动和管体碰撞的故障特征,实现了对微弱故障的早期监测和准确定位.试验结果表明,所提方法可有效定位卡箍松动和管体碰撞故障.

    航空液压管路系统故障诊断光纤布拉格光栅分布式测量非线性输出频率响应函数

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