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测控技术
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所
测控技术

中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所

金钢

月刊

1000-8829

cmct634@163.com

010-65665485、65665486

100022

北京2351信箱《测控技术》杂志社

测控技术/Journal Measurement & Control TechnologyCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>本期刊创刊于1982年,国内外公开发行。重点介绍各种类型传感器、智能化仪器仪表、现场总线技术、计算机数据采集与处理、楼宇自动化技术、多媒体在工业自动化领域的应用、人工智能技术、模糊控制技术、通信技术、仿真与虚拟现实、机电一体化以及工控组态软件等技术开发应用、科研成果推广、使用经验介绍等方面的实用技术性文章以及测控技术知识讲座等。《测控技术》杂志的网站 www.mct.com.cn 于2005年9月开通,登录该网站,作者可以投稿和查稿,读者可以浏览测控行业技术及产品的发展动态,可以在线订阅杂志和征订广告,也可以点击网站的“读者信箱”发布您的要求,在那里我们会及时给您答复。
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收录年代

    考虑输出约束的机械臂自适应神经网络鲁棒控制

    王鹏飞胡健姚建勇周海波...
    105-111页
    查看更多>>摘要:在工业机械臂系统的跟踪控制过程中,由于其结构和工作环境复杂,导致难以建立精确的系统模型,针对此问题提出了基于多层前馈神经网络的自适应鲁棒控制器.通过神经网络在线估计机械臂系统动力学模型,并在控制器中进行补偿,同时设计了一个在线更新的鲁棒项克服神经网络的重构误差;考虑机械臂实际系统的输出约束,采用障碍李雅普诺夫函数设计控制律并证明系统的稳定性从而使系统满足约束条件.仿真实验结果表明:在约束条件下所提出的控制器能够实现系统的一致最终有界稳定,且跟踪性能良好,并具有很好的抗干扰和自适应能力.

    机械臂输出约束障碍李雅普诺夫函数前馈神经网络自适应鲁棒