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重庆理工大学学报
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重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
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    极限工况下的动态漂移控制策略

    陈哲明李国栋于博博高凌宇...
    1-10页
    查看更多>>摘要：综合考虑车辆在直线路段或小曲率弯道的常规驾驶策略以及车辆在大曲率弯道的极限漂移控制策略,通过控制方式切换策略将二者联系在一起,提出一种面向动态漂移场景的动态漂移控制策略,主要包括基于横向LQR以及纵向前馈反馈控制的常规驾驶策略、基于MPC的漂移控制策略以及基于期望横摆角速度的控制方式切换策略.仿真结果显示,所提出的动态漂移控制策略成功实现车辆在直线道或小曲率弯道处的常规驾驶控制模式与车辆在大曲率弯道处的漂移控制模式之间相互切换,使车辆不必在弯道处受限于自身的转弯半径而不得不通过降低自身速度来应对更小的转弯半径.通过对比是否采用漂移策略显示,采用漂移控制策略更快地完成掉头动作且拥有更小的横向偏差.在应对小半径弯道时,车辆采用漂移控制策略远比常规驾驶获得更高的机动性与更灵活的姿态.

    主动漂移控制运动控制漂移策略分析控制策略切换

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    四轮转向汽车斜向行驶安全换道研究

    金智林杨超孔钧涛曹世龙...
    11-16页
    查看更多>>摘要：随着四轮转向技术的发展,四轮转向汽车在高速换道时,前后轮通过同向转向可以提高车辆的稳定性,当前后轮同向转向并且角度一致时会造成车辆斜向行驶.针对四轮转向汽车斜向行驶换道的安全性进行研究.通过构建车辆安全换道模型,分析车辆周围的车流速度、相对距离及车道宽度等,以不发生碰撞为标准,建立一系列横向运动与纵向运动的数学关系公式,从而获得精确的车轮转向角度及精确的回正时间.通过Carsim和Simulink联合仿真,结果表明,通过数学公式所得到的精确数据,四轮转向汽车在斜向行驶时能够避免与周围车辆发生碰撞,并且可以显著提升车辆行驶的稳定性.

    四轮转向斜向行驶转向角度相同换道分析稳定性

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    六轴半挂汽车列车车道保持分层控制策略研究

    李亚威高守林李连强李兴坤...
    17-25页
    查看更多>>摘要：针对半挂汽车列车因驾驶员注意力不集中、外力干扰等因素导致车辆偏离道路中心,影响车辆行驶安全问题,提出一种以电液耦合转向系统(EHCS)为执行机构的六轴半挂汽车列车车道保持控制策略.对六轴半挂汽车列车进行动力学分析,建立整车四自由度动力学模型和EHCS执行机构动力学模型.采用分层控制思想,提出六轴半挂汽车列车车道保持控制架构,上层决策层设计了基于前馈加反馈线性二次型(FB-LQR)控制的前轮转角控制器;下层执行层设计了一种考虑不确定干扰的EHCS转向助力电机位置-速度双闭环线性自抗扰控制器(LADRC),以提升目标前轮转角跟踪控制的鲁棒性.搭建仿真平台,对所提出的车道保持控制策略进行仿真验证.仿真结果表明:所提出的车道保持控制策略可以显著提升六轴半挂汽车列车的车道保持能力,并且能够有效抵抗外力干扰对车辆车道保持控制的影响,提升车辆的行驶安全性.

    半挂汽车列车电液耦合转向车道保持控制前轮转角控制助力电机控制

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    线控四轮转向车辆路径跟踪稳定性控制

    屈翔张晓姗李亚娟陈豪...
    26-34页
    查看更多>>摘要：针对高速和不同路面附着系数下车辆路径跟踪过程中的稳定性问题,设计一种考虑整车操纵稳定性的路径跟踪控制策略.根据线控四轮转向结构和工作原理,建立线控四轮转向数学模型及Simulink/Carsim联合仿真整车模型.在此基础上,利用线控四轮转向前后轮都可控制的优点,以跟踪期望路径为目标,通过设计前轮滑模变结构控制策略,得到附加前轮转角来控制车辆行驶轨迹;然后以参考模型的质心侧偏角和横摆角速度为目标,设计积分滑模稳定性控制策略对后轮进行控制.基于CarSim和Simulink联合仿真结果表明,该控制策略在有效跟踪期望路径的同时,能够在高速和低路面附着系数下实现对整车的稳定性控制.

    线控四轮转向路径跟踪滑模控制稳定性控制

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    拖挂式房车横向稳定性控制

    王振宇韩承敏冯向波张泽轩...
    35-42页
    查看更多>>摘要：为了确保拖挂式房车制动时的横向稳定性,制定了以横摆角速度为控制目标的差动制动控制策略.考虑电磁制动器的机电耦合特性,建立了拖挂式房车动力学模型,设计了基于模糊PID的控制算法获取附加横摆力矩,采用合理的制动力矩分配策略,实现拖挂式房车行驶时具有良好的横向稳定性.在TruckSim/Simulink联合仿真模型中进行了计算机软件仿真,并且设计控制器样机完成了实车道路试验验证.仿真和实车试验结果均表明,提出的控制策略能保证拖挂式房车在行驶过程中有良好的横向制动稳定性.实车试验结果表明,控制前后车辆的横摆阻尼分别为0.172 5 与0.288 6,铰接角的振动幅值明显减少,改善了车辆在行驶时的横向稳定性.

    拖挂式房车差动制动模糊PID横摆角速度

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    基于刚柔耦合模型的整车平顺性匹配优化

    廖映华杨智王振新刘长钊...
    43-50页
    查看更多>>摘要：以提升某纯电动汽车的平顺性为目的,在ADAMS中搭建了基于刚柔耦合模型的整车多体动力学模型,将模型应用于ADAMS/Ride模块中的四立柱仿真试验台进行平顺性仿真实验,对照实车在标准四立柱台架上的道路模拟实验,验证仿真模型的有效性.选取前、后悬架系统的弹簧刚度和减振器阻尼特性为设计变量,采用中心组合设计法设计得到平顺试验方案,使用整车多体动力学模型进行平顺性试验,根据试验结果数据建立以驾驶员质心处的总加权加速度均方根为响应的响应面近似模型,基于响应面近似模型对整车行驶平顺性进行优化设计,得到了优化后的前、后悬架系统参数方案.结果表明:优化后的车辆以50 km/h的速度在沥青路面上行驶时,驾驶员质心处的总加权加速度均方根值降低了7.6%,整车平顺性得到显著提升.

    平顺性纯电动汽车响应面法刚柔耦合模型ADAMS

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    具有高泛化杂草检测能力的农用智能除草车辆研究

    盖倞尧刘世杰潘荥春潘明章...
    51-58页
    查看更多>>摘要：针对现有智能除草机械在杂草检测定位能力不足的问题,设计了一种具有高泛化杂草检测定位能力的农用机械式智能除草车辆.该车辆装备图像传感器采集农田杂草图像,运用深度学习模型进行杂草定位,通过伺服电机控制旋转耙齿盘实现在不伤害作物苗的前提下精确除草.为提高杂草检测的泛化能力,引入了基于对抗生成网络的数据增强策略,通过自注意力机制和梯度惩罚机制优化后的生成网络,提升了杂草图像的生成质量和网络训练的稳定性.通过使用生成田间杂草图像合成新图像以扩充数据集,提高了数据集全面性、多样性.研究结果显示,该智能除草车辆不仅除草效率高,伤苗率低,而且其杂草检测系统的泛化能力得到显著提升.

    智能车辆自注意力机制生成对抗网络杂草检测

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    车辆队列自适应模型预测控制

    于鑫雨李刚陈桂洋逄淑一...
    59-66页
    查看更多>>摘要：为了解决车辆队列之间车间距过长且稳定收敛速度较慢情况,以及车辆队列前车急减速工况下易于出现后车与前车碰撞问题,研究了一种车辆队列自适应模型预测控制方法.建立了车辆队列模型,设计了一种改进的可变车头时矩的车间距算法,基于模型预测控制理论设计了上层控制器,后车根据前车信息计算加速度,设计模糊控制器对模型预测控制权重比进行动态调整,提高控制精度.在Matlab/Simulink和CarSim软件平台中建立联合仿真模型,设计仿真实验工况,进行对比实验验证.结果表明,文中提出的方法车间距控制效果好,收敛稳定速度快,提高了行驶安全性.

    队列纵向控制模型预测控制车辆队列安全性模糊控制

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    滚齿工艺参数和振动对齿廓偏差的影响及预测

    陈永鹏叶恒蔡明彬李林...
    67-77页
    查看更多>>摘要：为探明滚齿复杂工艺条件下机床振动对工件齿廓偏差的影响,建立了基于滚切工艺参数和振动信号特征的滚齿齿廓偏差预测模型.搭建滚切实验平台,采集机床主轴Z轴方向的振动信号,应用小波阈值方法去除其高频噪声成分;进行不同切削参数下滚切正交试验,测量加工齿轮齿廓偏差数值,分析工艺参数和机床振动对齿廓偏差的影响;基于GA-Elman神经网络建立了以工艺参数和振动信号为输入、滚齿齿廓偏差为输出的预测模型.结果表明,预测误差均不超过4%,能有效指导滚齿切削参数的选择.

    滚齿加工工艺参数振动齿廓偏差预测模型

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    SLM成形件微铣削工艺参数对切削力的影响

    陈鹏举蒋国璋李鑫陈昕悦...
    78-84页
    查看更多>>摘要：针对选区激光熔融(selective laser melting,SLM)成形件微铣削加工,以316L不锈钢材料为实验对象,进行系列SLM成形件的微铣削加工与切削力测量实验,研究了微铣削过程中主轴转速、进给速度和切削深度等关键工艺参数对切削力的影响规律,结果表明:微铣削过程中,切削深度是影响切削力变化最显著的因素,切削力随着切削深度的递增呈近似线性增大,主轴转速与进给速度对切削力的影响效果不明显;随着主轴转速的增加,切削力合力的最大值与切削力波动幅度先增大后减小,然后趋于稳定的类Salomon曲线特征;对不锈钢316L材料SLM成形件进行微铣削时采用大进给速度能够获得较好的切削状态,可提升切削效率,增大刀具寿命.

    选区激光熔融316L不锈钢微铣削切削力

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