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期刊信息/Journal information
高技术通讯
中国科学技术信息研究所
高技术通讯

中国科学技术信息研究所

赵志耘

月刊

1002-0470

hitech@istic.ac.cn

010-68598272

100045

北京市三里河路54号

高技术通讯/Journal Chinese High Technology LettersCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>《高技术通讯》创刊于1991年，是由国家科技部高技术研究发展计划（863计划）联合办公室创办、中国科学技术信息研究所主办的综合性学术刊物，是国内高技术领域的高层次学术刊物之一。内容涉及计算机、现代通讯、机器人、先进制造与自动化技术、新材料、能源、生物、海洋及其他高技术领域。本刊注重研究的新思路、新理论、新方法和新技术的择文标准，使其具有学术性、前沿性、可读性和资料性。其宗旨是为我国研究人员及时发表其研究成果和进行国内、国际学术交流提供园地，促进我国高技术研究的发展和扩大其在国内外的影响。本刊为美国《化学文摘》（CA）、 英国《科学文摘》（SA）及俄罗斯《文摘杂志》、荷兰《Scopus》、《中国科学引文数据库》、《中国科技论文统计与分析》等收录源期刊。　　
正式出版
收录年代

    基于持续强化学习的自动驾驶赛车决策算法研究

    牛京玉胡瑜李玮韩银和...
    1-14页
    查看更多>>摘要：赛道形状与路面材质变化对自动驾驶赛车的行为决策带来了严峻挑战.为应对道路间的动力学差异,本文提出一种基于持续强化学习(CRL)的高速赛车决策算法.该算法将不同道路看作独立任务.算法的第1 训练阶段负责提取描述不同任务上赛车动力学的低维特征,从而计算出任务间的相似性关系.算法的第2 训练阶段负责为策略学习过程提供2 个持续强化学习约束:其一是权重正则化约束,策略网络中对于旧任务重要的权重将在新任务学习期间被限制更新,其限制力度由任务相似性自适应调节;其二是奖励函数约束,鼓励在新任务学习期间策略的旧任务性能不下降.设计不同任务排序下的赛车实验和持续强化学习评价指标以评估算法性能.实验结果表明,所提算法能在既不存储旧任务数据也不扩展策略网络的条件下获得比基准方法更出色的驾驶性能.

    强化学习(RL)持续学习行为决策自动驾驶赛车动力学特征提取

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    基于双通路视觉系统的自适应轮廓检测模型

    王宪保陈斌项圣陈德富...
    15-24页
    查看更多>>摘要：在轮廓检测领域,背景纹理的干扰容易造成轮廓提取不完整.针对这一问题,本文提出了一种基于双通路视觉系统的自适应轮廓检测模型.首先从皮层下通路的信息采集与评估过程出发,对图像整体的显著性进行评估,以此获得轮廓信息的可能性分布;然后采用自适应尺度的高斯导函数对经典视觉通路中感受野的动态特性进行模拟,加强了模型对轮廓细节的捕获;最后在外周抑制算法的基础上,结合像素的空间分布对所有边缘的稀疏性进行度量,更加准确地区分了轮廓和纹理边缘.实验结果表明,本文模型可以有效抑制背景纹理,提升轮廓连续性,具有较好的轮廓检测性能.

    轮廓检测视觉机制显著评估感受野稀疏度量

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    基于功耗计数器的处理器功耗实时估算方法

    贾凡章隆兵
    25-32页
    查看更多>>摘要：针对现有的2 类处理器功耗实时估算方法的不足,本文开发了一种基于功耗计数器的处理器功耗实时估算方法.该方法结合了基于性能事件计数器和基于电路信号方法的优点,利用功耗计数器记录与处理器功耗密切相关的电路信号的变化次数,能够以较小的观测粒度实时估算处理器的功耗,并且具有较低的硬件开销.本文在龙芯GS364 处理器上实现并评估了该方法.结果表明,使用16 个功耗计数器可以在512 个时钟周期的粒度内实现0.83%的估算误差,与此同时,它的硬件开销只占处理器总面积的0.063%.

    功耗估算功耗计数器功耗管理性能事件计数LASSO回归

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    基于软硬件协同的细粒度安全域隔离机制

    李亚伟章隆兵王剑
    33-45页
    查看更多>>摘要：基于内存篡改的攻击能够恶意地修改程序执行环境的关键数据,给程序提供一个安全可信的执行环境是抑制恶意软件的有效手段.本文提出了一种基于软硬件协同的解决方案,能够以函数调用为粒度,为程序执行提供相对隔离的安全执行环境.为了配合软件,在底层提供了2 大硬件支撑:load/store指令在访存时都要进行地址检查,同时也设置了访问属性;在硬件页表上增加了函数调用隔离域(CFID),在TLB转换时进行安全隔离的检查.提供了2 种不同场合的数据共享访问策略,在GEM5 上实现了原型系统,通过运行安全测试集,能够有效地隔离非安全环境.相比于虚拟机和特权级切换的方法,本文的硬件实现几乎没有切换损耗.在SPEC CPU 2006 的测试集中,本文提出的硬件隔离机制总体性能损耗低于3%.

    细粒度隔离执行硬件安全软硬件协同

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    基于Pixhawk飞控的硬件在环仿真系统设计

    吴和龙向政蓉高宇航杨剑锋...
    46-53页
    查看更多>>摘要：Pixhawk飞控在民用无人机(UAV)领域得到广泛应用.为了在 Pixhawk飞控上实现硬件在环仿真功能以达到验证飞控飞行性能的目的,设计了基于Pixhawk飞控的四旋翼无人机硬件在环仿真系统.通过构建四旋翼机体模型,实现模型在电机转速信号的驱动下输出位姿数据;位姿数据传输到飞控并重构为模拟传感器数据,飞控内核对传感器数据处理后输出电机转速信号驱动模型飞行,由此构成飞控硬件在环的仿真环路.在测试中使用相同航线进行了仿真飞行与真实飞行,并计算2 种飞行模式数据的相关系数,系数普遍高于0.85,表明获得了较为逼真的仿真效果.

    无人机(UAV)仿真硬件在环Pixhawk飞控模拟传感器

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    翼型悬浮抛光液动压流场的数值模拟

    卢凯锋孔凡志文东辉
    54-61页
    查看更多>>摘要：分析了盘式翼型悬浮抛光(ASP)的液动压分布规律,推导了工件盘和抛光盘不同心角速度反向等速条件下的液动压数学模型.对盘式翼型悬浮抛光流场进行了数值模拟,揭示了抛光盘和工件盘的运动关系以及抛光盘不同翼型曲线和迎角对流体动压力的大小和均匀性的影响规律.研究表明,当抛光盘和工件盘反向旋转时的流体动压力均匀性明显优于同向旋转,且当转速比为-1 时流体动压力分布的数值模拟效果最佳;当选用NACA 16018 翼型曲线、迎角为0°时,液动压带的面积数值效果最优.

    翼型悬浮抛光(ASP)液动压力转速比运动分析

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    间歇性通信下多移动机器人的分布式切换预测控制

    陈嘉旻刘安东滕游
    62-71页
    查看更多>>摘要：针对间歇性通信下的多移动机器人编队,提出了一种分布式切换预测控制方法.首先,通过将切换拓扑策略描述为间歇性通信,将多机器人编队建模为一类带有路径参数同步约束项的切换系统模型,以减少通信代价.针对名义系统部分,采用分布式切换预测控制方法,给出了名义系统指数稳定的充分条件和稳定化控制器的设计方法.针对路径参数同步约束项,通过最小化具有路径参数同步约束的代价函数,给出了基于分布式预测控制路径参数同步控制器的设计方法.最后,仿真验证了所提算法能够使多移动机器人在间歇通信的条件下完成编队任务.

    多移动机器人间歇性通信切换预测控制编队控制

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    一种基于曲率和B样条的矿区装载车辆连续路径规划方法

    禹鑫燚刘逸哲欧林林
    72-82页
    查看更多>>摘要：矿区装载车辆的任务是从进入点到装载点进行装载,然后离开矿区.在进入装载点前,车辆要在回转点改变行进方向,以便倒车进入装载点.针对装载车辆的任务特点,本文提出了一种基于曲率和B样条的路径规划方法.首先,基于车辆运动模型设计了A∗算法的成本函数,获得了与车辆转弯半径相关的离散路径.为了进一步获得装载车辆的连续路径,又提出了改进的B样条插值法,使得连续路径两端切线符合车辆起始点和终点的位姿.随后,基于模拟退火算法,获得了车辆的回转点,使得车辆可以在进入装载点前改变前进方向.仿真结果表明,所提出的连续路径规划方法能够保证生成曲率连续的装载车辆路径,并保证路径两端符合车辆在起始点和终点的位姿,为矿区装载车辆的自动驾驶技术提供了基础.

    装载车辆路径规划A∗算法B样条回转点

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    基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法

    陈强陈海波张沥化
    83-91页
    查看更多>>摘要：激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息.当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性.在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法.首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部分运动畸变.其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变.文中采用数据集以及真实场景实验对提出算法进行测试.实验结果表明,与传统里程计辅助方法相比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图.

    同时定位与地图构建(SLAM)运动畸变补偿激光雷达轮式里程计正态分布变换(NDT)

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    基于LSTM-SAFCN模型的生物质锅炉NOx排放浓度预测

    何德峰刘明裕孙芷菲王秀丽...
    92-100页
    查看更多>>摘要：针对生物质锅炉燃烧过程的动态特性,提出一种改进的长短期记忆-自注意力机制全卷积神经网络(LSTM-SAFCN)模型用于预测NOx排放浓度.首先利用完全自适应噪声集合经验模态分解法(CEEMDAN)对数据进行预处理,消除数据噪声对NOx排放浓度预测的影响;其次融合自注意力机制与长短时记忆-全卷积神经网络(LSTM-FCN)进行特征提取与预测建模,该拓展方法能够同时兼顾时间序列数据的局部细节与长期趋势特征;最后,利用生物质热电联产系统的实际运行数据验证了所提算法的有效性.

    生物质锅炉NOx排放浓度预测经验模态分解长短时记忆-全卷积神经网络(LSTM-FCN)自注意力机制

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