期刊,哈尔滨工程大学学报 2023年卷9期_国家学术搜索

期刊信息/Journal information

哈尔滨工程大学学报

哈尔滨工程大学

主办单位：哈尔滨工程大学

主　　编：杨士莪

出版周期：月刊

国际刊号：1006-7043

电子邮箱：xuebao@hrbeu.edu.cn

电　　话：0451-82519357；82534001

邮政编码：150001

地　　址：哈尔滨市南岗区南通大街145-1号楼

哈尔滨工程大学学报/Journal Journal of Harbin Engineering UniversityCSCD北大核心CSTPCDEI

查看更多>>1954年创刊，月刊，自然科学类综合性学术期刊（ISSN0376-6234，CN23-1235/T），主要报道国内航天、机械、土木、环境、能源、计算机、自动化、电信、交通、控制、材料、力学等学科的最新研究成果。2014年，《哈尔滨工业大学学报》再次入选中国科学技术信息研究所评出的“中国精品科技期刊”（共315种）、教育部“中国高校精品科技期刊”（共49种）、中国学术文献国际评价研究中心的“2014年度中国国际影响力优秀学术期刊”（排序TOP5%-10%）。

正式出版

收录年代

信标信号的随机共振稳态跃变检测方法

万光明梁国龙王晋晋董文峰...

1605-1612页

查看更多>>摘要：针对飞行数据记录器水下搜探中的微弱信标信号检测问题,本文提出了一种基于稳态跃变分布的信标信号随机共振检测方法.通过选取合理的混频器载波频率和非线性系统参数,实现了水下声信标信号这类高频窄脉宽信号的随机共振.引入势垒高度变换系数,通过研究非线性系统输出波形的稳态跃变分布特性,构建了检测统计量即稳态跃变适配次数.该方法可实现微弱信标信号的随机共振检测,调整势垒高度变换系数可使输出时域波形的稳态跃变分布产生变化,减少虚警.通过仿真及湖上试验表明:该方法检测性能优于频域能量检测方法.

关键词：

飞行数据记录器水下定位信标黑匣子随机共振微弱信号检测势垒高度非线性系统检测统计量

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基于期望阻抗行为的柔性关节控制器设计

田新扬战强许钦桓

1613-1621页

查看更多>>摘要：针对柔性关节电机端力矩输入和负载端位置输出不匹配引起的定位精度低、力矩波动等问题,本文设计一种基于期望阻抗行为的柔性关节控制器,该控制器由内环力矩控制器和外环位置/阻抗控制器级联组成.对于力矩控制器,通过添加力矩反馈等效降低电机端惯量和摩擦力的影响,改善柔性关节动力学性能;对于位置/阻抗控制器,通过在负载端引入期望力矩,得到直接与环境交互的刚度和阻尼整定参数,并通过调节控制率参数实现柔性关节的位置/阻抗/力矩控制.应用李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性,通过Matlab/Simulink对该控制器进行了仿真分析,并基于自研的柔性关节样机进行了实验验证.仿真和实验结果表明:提出的柔性关节控制器在轨迹跟踪、振动抑制等方面具有良好的控制效果.

关键词：

柔性关节控制器期望阻抗无源性振动抑制位置控制动力学模型稳定性

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海洋柔性管缆整体线型静态快速设计方法

樊耀华杨志勋王刚阎军...

1622-1630页

查看更多>>摘要：为了提高海洋柔性管缆线型设计效率,本文旨在探索一种考虑截面刚度的整体线型静态快速设计方法.柔性管缆服役之前需要进行线型设计,首先需要进行静态设计,分析柔性管缆在各位置下的形态及受力.针对海洋柔性管缆截面刚度进行整体线型静态快速设计,并对比不同水深条件下弯曲刚度对线型静态设计灵敏性的影响,分析结果表明:浅水线型静态设计时应当考虑柔性管缆弯曲刚度的影响,深水线型静态设计时可忽略弯曲刚度.水深为 30 m时,与线性弯曲刚度算法计算结果相比,忽略弯曲刚度算法计算结果对悬链线型静态设计最大曲率的估计误差为 52.7%,对缓波线型静态设计最大曲率的估计误差为 21.1%.本文为海洋柔性管缆线型静态设计提供理论依据,对实际工程线型设计方法选择具有一定的指导意义.

关键词：

柔性管缆整体线型弯曲刚度快速设计参数灵敏度曲率静态设计截面

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船-缆-机器人采矿系统中非均匀张力缆振动特征分析

程阳锐马佳乐王振戴瑜...

1631-1637页

查看更多>>摘要：深海采矿越来越重要,本文针对采矿船-缆索-水下机器人采矿系统的作业模式,考虑采矿船和水下机器人运动引起的非均匀张力缆索横向振动问题,建立了船-缆-机器人系统简化的数学模型,给出了二阶线性变系数偏微分控制方程和初边值条件.基于变量分离法求解模型得到非均匀张力缆自然频率和振动模态的Bessel函数解析表达式.分析了采矿船和水下机器人运动引起的端致运动规律,给出了上下端运动幅度和频率对缆索振动的影响.研究发现:端部运动幅度逐渐增大时,缆索的横向最大振幅均呈线性增长;端部运动频率与缆索各阶自然频率相等时,系统会发生共振现象,分析了各阶振型的响应函数,对非均匀张力缆的设计参数确定提供参考.

关键词：

船-缆-机器人采矿系统非均匀张力缆Bessel函数自然频率模态函数端致振动

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摇板式造波机的自适应鲁棒滑模策略研究

姚建均刘原铭麦万庚李英朝...

1638-1644页

查看更多>>摘要：为了提高在海工物理试验水池中造波机系统的自适应性及鲁棒性,本文提出了一种自适应鲁棒滑模耦合控制策略.在对多轴造波机进行控制中,基于滑模控制原理,引入了改进指数趋近律,以保证在滑模面滑动的动态品质;同时为了应对外界扰动及系统摩擦非线性因素,引入了映射自适应控制策略.对自适应鲁棒滑模耦合控制策略及PID并行同步控制下的多轴摇板式造波机分别进行仿真及实验,仿真结果表明:与PID并行同步控制相比,在自适应鲁棒滑模耦合控制下产生的波浪,其跟踪误差波动范围由 0.022 m下降到 0.007 m;实验结果表明:自适应鲁棒滑模控制策略下生成的波浪形状更加接近于期望形状.由此可见,与传统PID并行控制相比,自适应鲁棒滑模耦合控制的自适应特性和鲁棒性能更加可靠.

关键词：

物理试验水池摇板式造波机耦合同步控制自适应滑模映射自适应鲁棒性自适应性趋近律

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