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期刊信息/Journal information
机器人技术与应用
机器人技术与应用

王田苗

双月刊

1004-6437

robot@onet.com.cn

010-68961813

100089

北京市海淀区车道沟十号院科研大楼1403房间

机器人技术与应用/Journal Robot Technique and Application
查看更多>>本杂志是由国家高技术计划（863计划）机器人技术主题专家组和兵器工业第210所主办，公开发行的科技刊物，国际机器人联合会会员单位，在国内自动化领域享有很高的声誉，国外亦有一定的影响。本刊主要报道工业自动化和机器人领域的相关理论、技术与应用等方面的最新进展情况，涵盖面广，集知识性与趣味性于一体，具有很强的技术性和可读性。
正式出版
收录年代

    基于改进鲸鱼优化算法的GCR5-910协作机器人参数辨识研究

    薛邵文
    47-55页
    查看更多>>摘要：本文提出一种基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的协作机器人动力学参数辨识方法.首先,利用牛顿—欧拉(Newton-Euler)方法建立含有关节摩擦特性的协作机器人动力学模型;其次,通过调整非线性收敛因子和自适应权重的策略引入IWOA;最后,以新松GCR5-910协作机器人为对象设计仿真实验,对辨识结果与理论值进行了对比分析.结果表明,采用改进的鲸鱼优化算法可以准确地辨识出机器人动力学参数,所建立的模型能够反映协作机器人的动力学特性,验证了辨识算法的正确性和有效性.

    参数辨识协作机器人鲸鱼优化算法动力学参数仿真模型

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    用于开箱取货的机器人多末端执行器及其快换装置设计

    周浪王立成刘光元章军...
    56-59页
    查看更多>>摘要：瓦楞纸箱开箱取货过程中,靠人工先完成剪断与去除打包带、割开封胶带的开包过程,再翻开四块箱盖、拿取货品.为完成上述操作,本文提出了机器人操作流程,构造出可接通三组气路、二组电路的末端执行器无驱动锁紧快换装置,设计了剪打包带与割封胶带的气动开包末端执行器、二吸嘴反向移动电动手掌末端执行器的结构;该机器人采用视觉引导,通过更换上述不同的末端执行器,机器人完成纸箱开包、内包装货品吸取的操作,具有适应性强、自动化程度高的特点.

    末端执行器快换装置瓦楞纸箱开包取货移动电动手掌

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    高g值加速度计恶劣环境下测试信号处理方法

    师浩伟郑宇徐可谢玉巧...
    60-64页
    查看更多>>摘要：针对国产高g值加速度计应用环境恶劣的问题,提出了一种使用阈值改进的小波变换处理加速度计输出信号的方法.加速度计主要应用在弹丸侵彻及火炮膛内参数测试等恶劣环境下,测试信号受到干扰较大,需对其进行降噪处理.本文根据加速度计测试信号的特点对小波降噪阈值函数进行修改,提出了一种新的小波降噪阈值函数;其降噪效果优于小波变换原有阈值函数,对加速度计信号的处理有着明显的优势.为验证本文所提数据处理方法的效果,设计相关实验进行分析并采用计算信噪比及均方差的方法对其进行验证.结果表明,新的方法对于高g值加速度计测试信号的降噪取得了更好的效果.

    弹丸侵彻高g值加速度计恶劣环境小波变换降噪火炮膛内参数

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    人形机器人设计组装"大工厂"研制成功

    《科技日报》报社
    64页
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