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期刊信息/Journal information
计算机仿真
计算机仿真

吴连伟

月刊

1006-9348

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010-68767186

100037

北京海淀阜成路14号

计算机仿真/Journal Computer SimulationCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊旨在促进我国仿真技术交流和发展，既总结过去、探索基础理论，又跟踪发展前沿，重点报导仿真应用成果。现已是中国科技论文核心期刊。于2003年被《中国科学文献计量评价研究中心》评为优秀期刊。同时被选入中国学术期刊（光盘版）文献检索系统、中国科学引文数据库、中国核心期刊数据库。现已成为仿真技术领域中优秀期刊。
正式出版
收录年代

    旅行商和覆盖路径规划问题的自适应遗传算法

    李忠伟刘旭阳罗偲王晓政...
    435-440页
    查看更多>>摘要：针对无人机在区域覆盖中的路径规划问题,对于有障碍物的环境,一种有效方法是将环境分解为多个区域,覆盖所有区域即覆盖整个环境.访问多个区域并回到原点的最短路径看做旅行商问题(TSP),每个区域内部为覆盖路径规划问题(CPP),以上综合问题称为TSP-CPP.为进一步提高规划效率,提出了一种自适应遗传算法,设计了自适应交叉算子和变异算子,随种群个体的适应度动态调整交叉概率和变异概率,保留精英个体;变异方式改为倒置变异,保持种群多样性,加快算法地收敛速度.在4 种不同障碍物设置的仿真环境下进行了实验.结果表明,当环境复杂时,上述算法比动态规划法快约3000 倍,比基于改进算子的遗传算法快约 2 倍.

    路径规划启发式算法无人机

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    复杂交通环境无人驾驶车辆防碰撞方法仿真

    卢国明邓昭
    441-445页
    查看更多>>摘要：无人驾驶车辆自身具有强非线性特征,且信号时延和参数的不确定性特点显著,同时还易受道路附着系数及前后车距离等因素影响.为此提出复杂交通环境无人驾驶车辆防碰撞方法.构建无人驾驶车辆相关的动力学模型,并利用模型预测车辆在行驶过程中的相关数据.采用切比雪夫定律预处理车辆的数据信息,得到前后车辆的运动参数.通过模型预测控制法对参数求解,得到无人驾驶车辆的最佳行驶轨迹与跟踪控制序列,完成复杂交通环境无人驾驶车辆的防碰撞.仿真结果表明,所提方法的路径跟踪效果与给定路径一致、避障能力达到 100%,常规状态与紧急状态下的跟踪-避障能力强.因此所提方法具有整体有效性,研究价值较高.

    无人驾驶车辆动力学模型切比雪夫定律车辆滑移约束车辆倾斜约束模型求解

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    基于点云匹配的智能工厂室内定位算法研究

    余龙江王永涛
    446-449,532页
    查看更多>>摘要：针对智能工厂中的无人叉车系统需要精准的室内定位来满足装卸货工序的需求,研究了基于SLAM的定位算法以及基于反光柱的两种激光点云数据匹配定位算法,分析了这两种方法的优势和问题,并提出了一种新的融合定位算法.算法以高精度的反光柱定位算法为核心,通过SLAM定位来弥补反光柱数量不足时的系统延迟和精度损失问题,从而实现了一套连续、稳定、可靠的室内定位系统,其定位精度可以满足无人叉车日常工作的需求,也可以直接用于具体的工业生产流程中.

    室内定位自动驾驶点云匹配即时定位与地图构建

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    基于多策略改进蚁群算法的机器人路径规划

    蒋文萍杜为栋闵军韩文超...
    450-454,472页
    查看更多>>摘要：针对传统蚁群算法初期容易盲目搜索,收敛速度慢,全局性不强,搜索路径安全性不足等问题,提出了一种改进蚁群算法.通过全局变量改进启发函数,使算法不容易陷入局部最优;用椭圆几何法构造数学模型,来重新分配初始信息素,使算法初期不会盲目搜索;提出自适应有界的信息素迭代方式,增强收敛速度.除距离最优,时间最优外,提出安全最优的邻接矩阵改造方法,避免机器人移动中的磕碰现象.仿真结果表明,改进后算法收敛速度提高,迭代次数减少,初期搜索效率加强,规划路径避开所有障碍物顶点,验证了算法的有效性,优越性和安全性.

    改进蚁群算法避障策略启发函数信息素差异化分配

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    基于强化学习的无人车组路径优化算法研究

    司炳山董志明孙茂凡
    455-461页
    查看更多>>摘要：针对传统单车路径规划算法在进行无人车组路径规划时存在的算法收敛性问题,采用强化学习方法,对传统 Q-learning算法中的探索率进行改进,将每一个路程点作为每一段局部路径规划的目标点,通过传感器感知外界环境的信息,进行基于强化学习的在线局部路径规划,完成避障和寻径任务.构建了算法模型与仿真环境,并进行了仿真,结果表明无人车组能够在短时间内收敛到稳定状态并自主完成规划任务,证明了算法的有效性和可行性.上述算法在多无人战车协同的智能规划与控制中具有良好的应用前景.

    强化学习无人战车路径优化探索率

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    基于PPO算法的四旋翼无人机位置控制

    杨宗月刘磊刘晨
    462-467,521页
    查看更多>>摘要：针对四旋翼无人机的悬停控制及轨迹跟踪问题,利用近端策略优化算法来控制四旋翼飞行器,通过强化学习训练神经网络,将状态直接映射到四个旋翼,是一种用于在未知动态参数和干扰下控制任何线性或非线性系统的技术.基于回报塑形技术(The reward shaping of RL),提出了一种新颖的奖励函数,相比传统的PID算法,可以使无人机飞行更迅速且平稳.实验表明,四旋翼无人机可以以高精度高平稳的性能从三维中的定点悬停及轨迹跟踪,精度高达97.2%;文中的位置控制器具有泛化性和鲁棒性.

    无人机四旋翼强化学习位置控制近端策略优化

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    基于观测器的AUV定深滑模容错控制

    尹庆华王娜王庆楠
    468-472页
    查看更多>>摘要：为了保证欠驱动自治水下机器人(AUV)在受到外界干扰以及舵出现故障情况下仍具有良好的定深性能,提出了一种基于干扰故障观测器的滑模容错控制器.首先针对带有干扰和故障项的AUV六自由度模型进行解耦得到AUV的垂直面模型,将垂直面模型化为向量形式;然后设计干扰故障观测器观测出干扰和故障,并由观测得到的干扰和故障值设计滑模控制器(SMC);最后通过Lyapunov定理证明稳定性并进行仿真验证,仿真结果表明提出的控制器具有良好控制效果.

    自治水下机器人舵故障观测器滑模控制容错控制

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    基于蒙特卡洛模拟的虚拟测试场景生成方法

    姚明菊李志远羊雪玲马军生...
    473-476,481页
    查看更多>>摘要：为了提高用户在虚拟测试场景中的体验感,提高虚拟测试场景的真实度,提出基于蒙特卡洛模拟的虚拟测试场景生成方法.采用Meanshift分割方法分割输入图像,并对分割后的图像块实施融合,标记图像区域,获取对应的深度图,融合上述深度图获得虚拟测试场景的深度图.采用透射率估计方法融合虚拟测试场景的深度图,通过梯度融合方法融合归一化处理低照度图像,将支持向量机学习方法引入场景生成过程中,控制场景生成过程.采用蒙特卡洛模拟方法消除场景中存在的噪声斑点,优化生成的虚拟测试场景.实验结果表明,研究方法的场景生成误差较小,生成的虚拟测试场景具有较高的逼真度和真实感.

    蒙特卡洛模拟透射率估计方法梯度融合方法虚拟测试场景生成

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    基于MEC边缘云的智慧商城数据更新控制算法

    陈占伟胡晓
    477-481页
    查看更多>>摘要：针对智慧商城中数据量较大的问题,提出基于MEC边缘云的智慧商城数据更新控制算法.在MEC边缘云环境中将数据信息经过整合分类处理后直接推送至用户端,将万有引力搜索算法和布谷鸟搜索算法融合构建CS-GSA算法,用于MEC边缘云智慧商城数据库数据清洗.在差分数据更新方法中引入游程编码和哈夫曼编码,采用游程编码将连续重复的数据压缩处理,降低数据规模,然后通过哈夫曼编码再次压缩,降低传输过程中的通信开销,实现MEC边缘云智慧商城数据更新.实验结果表明,所提方法的解编码时间、数据更新时间更短、通信开销较小,说明其能够提高数据更新质量.

    边缘云智慧商城数据更新控制数据清洗差分数据更新

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    同态加密下复杂网络信息数据防泄露方法

    谌昌强尚永强
    482-486页
    查看更多>>摘要：复杂网络中的数据普遍具有隐私性,黑客攻击和网络钓鱼等使得传输数据易出现泄露问题.由于复杂网络数据通常是大规模的、多源的、异构的,数据噪声较大,数据的防泄露处理难度也较大.因此,引入同态加密,设计一种新的复杂网络信息数据防泄露方法.通过窗口展开划分,分别对每个窗口进行降噪处理,引入小波阈值二次降噪,利用数据重构获取降噪后的复杂网络信息数据.基于此,输出密钥,获取公钥函数,构建复杂网络信息数据同态加密机制,完成复杂网络信息数据防泄露.实验测试证明,所提方法不仅可以有效降低加密时间,同时还可以去除复杂网络信息数据中的噪声.

    同态加密复杂网络数据泄露小波阈值公钥函数

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