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期刊信息/Journal information
机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司
机械制造与自动化

南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

曾永健

双月刊

1671-5276

editor@njmes.org njmes_101@jsmail.com.cn

025-84207048;84217296

210018

江苏省南京市珠江路280号1903室

机械制造与自动化/Journal Machine Building & AutomationCSTPCD
查看更多>>本刊是传播机械与电气行业新成果、新技术、新产品、新材料、新工艺、新设备，以及国内外机电行业前沿信息和企业管理、人才培养、教学研究与实践经验的综合性机电技术期刊，也是江苏省机电行业唯一的集数控、智能化、机电一体化和敏捷制等先进制造技术的技术期刊。
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    体育器材用多自由度机械臂运动轨迹控制方法

    张晓光
    157-161页
    查看更多>>摘要：为增加体育训练的实用性和器材耐用程度,减少人力、物力资源消耗,降低受机械冲击产生的影响,提出一种应用在体育器材上的多自由度机械臂运动轨迹控制方法.分析关节转动的弧度,建立机械臂运动轨迹模型,依据模型内参数值求解各关节齐次变换矩阵,从正解和反解两个角度解析末端执行器位姿、固定关节坐标点,建立两者间的映射关系;以"353"多项式插值算法,确定关节速度、加速度和位置,实现最优轨迹控制.仿真分析证明:采用该方法的体育器材用多自由度机械臂运行轨迹更平滑、稳定性更高.

    多自由度机械臂运动学正解和反解多项式插值体育器材齐次变换矩阵

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    变电站巡检机器人系统设计与实现

    郑伶俊
    162-165,188页
    查看更多>>摘要：针对已投入使用的变电站设备布局紧密,仪器朝向不一的智能化巡检问题,设计一种变电站巡检机器人系统.系统本体采用基于六轴机械臂的复合式结构,极大地提高了检测的灵活性;提出激光雷达和二维码导航融合的复合导航方式,在保证精度的前提下提高了导航系统的稳定性;利用视觉算法进行智能识别,开发远程监控中心进行智能监控.实际测试应用表明:该系统具有较高的精度和灵活性,整体运行效果有效可靠.

    变电站巡检机器人机械臂复合导航远程监控

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    高速列车主动抗蛇行减振器的模型预测控制

    李钢王勇石怀龙石俊杰...
    166-172,192页
    查看更多>>摘要：为提升高速列车的线路运行适应性,设计基于抗蛇行减振器的模型预测控制(MPC)方法,实现基于减振器阻尼值实时调节的车辆蛇行运动稳定性控制.建立考虑线性轮轨接触关系的整车横向7自由度简化动力学模型;减振器考虑为理想Maxwell模型,但阻尼系数实时可调;基于模型预测控制理论设计主动抗蛇行减振器,建立目标函数及约束条件,求解最优阻尼系数;仿真分析主动控制条件的蛇行运动稳定性和运行平稳性以及目标函数对控制效果的影响.结果表明:与被动悬挂相比,采用MPC主动抗蛇行减振器能够有效抑制车辆的蛇行运动,使车辆的临界速度提升30％以上.

    高速列车模型预测控制抗蛇行减振器蛇行稳定性临界速度

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    转管自动炮供弹系统制动方法及动态特性研究

    蔡文勇林圣业姜铁牛王茂森...
    173-176页
    查看更多>>摘要：由于转管自动炮对供弹系统的制动特性要求极高,故有必要研究附加力矩对供弹系统制动特性的影响.建立空间路径下弹带运动多体动力学模型,通过力矩变化对供弹系统制动特性进行仿真分析;通过动力学理论建立供弹系统弹链的运动约束方程,对弹链带上链节的运动规律进行描述;通过仿真分析结果和测试实验数据进行对比,得到附加制动力矩对供弹系统制动特性的具体影响.研究结果显示:附加制动力矩可以有效改善供弹系统的供弹条件.

    转管自动炮供弹系统多体动力学模型附加力矩制动特性仿真分析

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    基于纹理特征分割的船闸图像水位检测方法

    高能杰王化明
    177-180页
    查看更多>>摘要：由于船闸水位检测受船闸图像中墙体的污渍以及水体中的漂浮物影响,提出基于纹理特征分割的船闸图像水位检测方法.针对船闸图像中墙面与水面不同的纹理特征,运用Gabor小波变换提取船闸水位纹理特征图像,采集水位线候选点并运用RANSAC算法排除外点提取水位线.与现有检测算法对比,该方法的实验结果具有较小的检测误差,误差小于14个像素值.

    纹理特征提取Gabor小波船闸水位检测

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    一类电机装配控制系统的设计

    赵芸潘松峰王先月邹文斌...
    181-183页
    查看更多>>摘要：为实现电机的柔性自动装配功能,通过使用RFID技术实现多种类型工件的识别,设计一种电机柔性装配的自动控制系统.该系统由1500PLC、RFID、HMI人机界面和工业机器人等部分组成.PLC与机器人、RFID等单元进行通信,控制各单元对零件进行抓取、运输,通过阅读器扫描的信息,选择相应的装配任务.经生产实践表明:该系统能够满足多型号电机的自动装配,生产率高.

    RFID技术PLC电机装配控制系统柔性装配

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    刚性约束下的退役汽车自动化拆解生产线多目标优化方法

    王婷刘杜娟
    184-188页
    查看更多>>摘要：为提高退役汽车自动化拆解效率、节约企业成本,在刚性约束下提出退役汽车自动化拆解生产线多目标优化方法.明确退役汽车自动化拆解关系的复杂性大小,综合汽车拆解的刚性约束得出多目标优化数学模型,规划各项工序得出模型的六大约束条件,通过遗传算法的染色体基因编码对生产线作业元素排序,求解数学模型目标函数,将目标函数结果视为种群,计算种群的适应度值,在种群交叉和变异的帮助下得出种群的最终优化结果,实现生产线多目标优化.实验结果表明:所提方法的生产节拍收敛性快,优化效果好,拆解生产线平衡率高.

    退役汽车刚性约束多目标优化自动化拆解生产线数学模型

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    一种多缸液压升降装置的智能控制系统设计

    王亚楠郑凯
    189-192页
    查看更多>>摘要：以提高多缸液压升降装置的稳定性为目标,设计一种多缸液压升降装置的智能控制系统.以液压缸、换向阀为硬件核心完成升降装置的液压系统设计,并利用FLuidSIM绘制了液压系统原理图;通过压力传感器、比例换向阀搭建一种具有比例反馈环节的智能控制系统,通过比例反馈环节对系统工作压力的有效控制,保持液压升降装置的稳定性;利用AMESim建立智能控制系统的仿真模型.通过对仿真结果的分析表明:智能控制系统减少了系统压力损失,保持了液压升降装置的所需压力,增强了液压升降装置的稳定性.

    升降装置PLC多模式仿真

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    自补偿定位J型线夹安装工具的设计

    王海霖谭海铭危秋珍覃明生...
    193-196,224页
    查看更多>>摘要：为提高带电情况下架空绝缘线带电接火作业的安全性,设计一种用于对完成架空绝缘线缆塔接的自补偿定位J型线夹安装工具.该工具由J型线夹、拧紧装置、夹持机构和控制通信系统组成,采用绝缘耐压、自动控制和防电磁干扰等技术,创新设计一种J型线夹的自补偿夹持结构.通过现场测试和实验结果表明:该装置能够平稳实现主线与引流线的压接,并且效果良好.

    高压带接火线夹安装工具自补偿定位J型线夹

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    基于PID算法的燃油汽车发动机怠速跟踪控制

    王征义
    197-200页
    查看更多>>摘要：针对汽车发动机在怠速状态下存在超调过大以及响应时间慢等问题,提出一种基于PID算法的燃油汽车发动机怠速跟踪控制方法.分析汽车发动机怠速控制系统的要求,结合PID算法构建燃油汽车发动机怠速跟踪控制器,同时获取发动机的基本参数以及工作数据.在标准粒子原有搜索策略的基础上加入混沌搜索策略,通过混沌粒子群算法优化PID参数,将优化后的参数存储到控制器中,完成PID控制器参数的离线整定,最终实现燃油汽车发动机怠速跟踪控制.经实验测试结果表明:所提方法可以有效降低跟踪误差以及超调量,同时还能够减少响应时间.

    PID算法燃油汽车发动机怠速跟踪控制

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