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期刊信息/Journal information
机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司
机械制造与自动化

南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

曾永健

双月刊

1671-5276

editor@njmes.org njmes_101@jsmail.com.cn

025-84207048;84217296

210018

江苏省南京市珠江路280号1903室

机械制造与自动化/Journal Machine Building & AutomationCSTPCD
查看更多>>本刊是传播机械与电气行业新成果、新技术、新产品、新材料、新工艺、新设备，以及国内外机电行业前沿信息和企业管理、人才培养、教学研究与实践经验的综合性机电技术期刊，也是江苏省机电行业唯一的集数控、智能化、机电一体化和敏捷制等先进制造技术的技术期刊。
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    狭小检测空间下多传感融合四足机器人自主导航策略

    邢羽航张洲镕袁吉伟段晋军...
    214-218页
    查看更多>>摘要：针对狭小检测空间的机器人巡检任务需求,提出多传感适时融合的小型四足机器人自主导航策略.采用惯性测量单元和激光测距传感器进行卡尔曼适时融合滤波获取机器人位姿;引入模型预测控制实现对期望路径的高精度鲁棒跟踪,完成机器人狭小空间内的自主导航目标.试验验证表明:机器人实际行进路径与期望路径的吻合度较好,基于该策略可以实现小型四足机器人在狭小空间的自主导航目标.

    四足机器人自主导航狭小空间多传感适时融合算法模型预测控制局部路径跟踪

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    基于改进YOLOv8的电梯内电动车识别方法研究

    路成龙冯月贵庆光蔚
    219-223,229页
    查看更多>>摘要：针对电梯内电动车识别存在效率低下、精度不佳的问题,提出一种结合AUGMIX图像增强技术和改进YOLOv8模型的电动车识别方法.将变形卷积层和动态稀疏注意力机制融入YOLOv8,识别更精确和高效.实验结果表明:改进后算法模型的精确率、召回率和平均精度均值分别达到了 94.5%、93%和 82.4%,电动车识别准确率达到了 95.8%,为电梯内电动车智能识别提供了理论基础.

    电动车识别AUGMIXYOLOv8变形卷积层动态稀疏注意力机制

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    可变桨距四旋翼飞行器姿态控制教学设备

    方可霍炬杨明晁涛...
    224-229页
    查看更多>>摘要：针对传统四旋翼飞行器为固定桨距变转速的控制方式,在实际教学中存在非线性、响应慢等问题,给学生完成控制实验带来困难.为达到更好的教学效果,设计与开发一个可变桨距四旋翼飞行器的姿态控制设备,实现了定转速变桨距的控制方式,并完成了基于串级PID的控制律设计与代码实现.设备搭载 280 级四旋翼,使用基于STM32 单片机自行开发的飞行控制器,允许学生编程及嵌入自己的控制律.设备在自动控制专业本科生选修课中进行了应用,获得了理想的教学效果.

    四旋翼飞行器可变桨距姿态控制设备串级PIDSTM32

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    倾转旋翼无人机过渡段控制策略研究

    余帆黄一敏赵君宝
    230-234页
    查看更多>>摘要：针对倾转旋翼无人机过渡段的纵向控制问题,以某型倾转旋翼无人机为研究对象,综述了国内倾转旋翼机的发展趋势.利用Rotorlib软件建立倾转旋翼无人机的 6 自由度刚体模型;通过频域和时域对过渡段的特性进行分析,设计出过渡段的舵面操纵分配策略;对总距控制通道的控制结构进行设计.由于倾转旋翼在过渡过程中总距控制通道存在严重的耦合,根据动力学方程分析提出余弦分配的策略来改进耦合问题.通过仿真验证了余弦分配对于总距控制通道的耦合问题有明显的改善.

    倾转旋翼无人机6自由度刚体模型过渡控制策略余弦分配

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    一种面向工业应用的机器人回位方法

    侯龙潇
    235-240,286页
    查看更多>>摘要：针对工业机器人作业过程中非正常停机引起位姿处于未知状态而导致机器人无法从停机位置自动返回初始位置的问题,提出一种工业机器人的回位方法.设计机器人回位路径,结合k-近邻算法、构造回位空间以及空间分类阈值对机器人的位姿信息进行分类化处理;重构机器人特征数据进行决策树模型的训练;使用训练完成的模型决策回位路径后执行机器人回位程序,实现工业机器人自动返回初始位.回位试验实验结果表明:在随机位姿和携带多样工具的状态下机器人回位成功率为 93.3%.

    工业机器人回位方法空间构造路径设计决策树算法k-近邻算法

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    并联机械手冗余最小误差识别及校准实验验证

    马广建
    241-244页
    查看更多>>摘要：针对并联机械手的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出一种基于最小误差模型的运动精度校准方法.通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗法模拟进行几何源误差灵敏度分析,研究各几何源误差对终端精度的相对影响.在此基础上提出粗校准和精校准相结合的分层辨识策略,以实现并联机械手的精度校准.通过校准实验测试表明:所提出的校准方法能够大幅降低并联机械手的终端误差,验证了所提校准方法的有效性.

    并联机械手运动学校准误差建模敏感性分析误差校准

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    轨道交通车辆吹扫机器人智能路径规划研究

    刘进
    245-249页
    查看更多>>摘要：针对城市轨道交通车辆吹扫机器人路径规划问题,提出一种基于CHNN神经网络的全覆盖路径规划算法,综合机器人运行方向上障碍物信息与吹扫信息建立栅格地图,采用矩形分解法将整个工作空间划分为不同矩形子区域,在各子区域内基于栅格信息分别得到全覆盖路径,各子区域之间则采用CHNN神经网络进行遍历寻优.仿真结果表明:所提出的算法可以有效解决吹扫机器人全覆盖路径规划过程中的路径缠绕和清洁死区问题,降低了路径重复率,提高机器人吹扫效率,具有较好的工程应用前景.

    吹扫机器人CHNN神经网络全覆盖路径规划

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    基于内模控制的喷射成形漏包液位时滞控制策略

    丁俊杰马万太张遵祥
    250-254页
    查看更多>>摘要：针对喷射成形漏包液位系统的时滞问题,研究了漏包液位系统的控制策略,提出基于神经网络辨识模型的内模控制方法.根据漏包液位系统存在饱和模块的特点增加辅助控制器,改进了内模控制结构.为了获得系统的正、逆模型,提出基于粒子群优化的RBF神经网络辨识算法.将该控制策略应用到喷射成形生产线,结果表明:在该控制策略下时滞对液位的稳定性影响大幅减小,液位超调量降低至 6mm以下,双包切换时的波动量降低到 15 mm以下.

    时滞漏包液位内模控制神经网络

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    喷射成形中的下级雾化器参数优化

    李放马万太陈剑州
    255-258页
    查看更多>>摘要：针对喷射成形锭坯的孔隙较大问题,研究了下级雾化器参数优化策略.基于下级雾化器参数对气流场的影响规律控制熔滴的状态变化,以此来减小锭坯的孔隙.针对不同的下级雾化器的顶角、喷嘴直径和雾化气体压力,分析气流场的变化,得到这 3 个参数对气流场的影响规律,进行喷射成形实验.结果表明:在下级雾化器参数优化后,熔滴的雾化效果明显提高,且采用优化后的下级雾化器参数制备的铝合金锭坯孔隙更小.

    喷射成形孔隙气流场下级雾化器参数优化

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    "Λ"型凸台对低隔道亚声速S弯进气道的流场控制研究

    唐小松金志光
    259-263页
    查看更多>>摘要：针对某无人机进气系统低隔道亚声速S弯进气道出口流场畸变较大的问题,研究一种利用隔道内置"Λ"型凸台生成反向涡抑制出口畸变的流场控制手段.通过数值仿真分析"Λ"型凸台结构对抑制流场畸变的作用机制,给出不同来流条件下凸台结构参数对进气道出口总压恢复系数和流场畸变的影响规律.研究表明:畸变控制效果与凸台几何尺寸密切相关,合理设计的凸台对出口畸变抑制效果明显.

    无人机亚声速进气道S弯进气道流场畸变流场控制数值仿真

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