查看更多>>摘要：和地面机器人不同,无人机具有在三维空间中的机动能力,这使得它们能够进入人类很难到达的环境中完成许多危险的任务.本文为了解决无人机在未知环境中短暂GPS丢星的导航问题,并通过仿真验证了算法设计的有效性.本文根据GPS、惯性导航系统的各自优、缺点,设计了一种集中式卡尔曼滤波组合,即采用一个共同的卡尔曼滤波器处理惯性导航系统与滤波后的GPS数据,测量数据取自最优估计后的GPS数据,滤波方程的状态矢量是惯性导航系统参数误差状态和GPS导航参数误差状态的组合,可以用来对原系统校正,以获得精确的导航参数.
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