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期刊信息/Journal information
控制与决策
控制与决策

张嗣瀛　王福利

月刊

1001-0920

kzyjc@mail.neu.edu.cn

024-83687766

110819

沈阳东北大学125信箱

控制与决策/Journal Control and DecisionCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>本刊创刊于1986年,由教育部主管,东北大学主办.本刊是自动控制与决策领域的综合性学术期刊,大16开,月刊,经邮局发行.本刊是研究生教育中文重要期刊,中文核心期刊,并已进入美国Ei等几大检索系统.本刊的影响因子历年在信息与系统类期刊中名列前茅.连续两年被评为百种中国杰出学术期刊.
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    基于相关性得分的伪标签优化行人重识别

    程德强黄绩寇旗旗张剑英...
    2579-2587页
    查看更多>>摘要：无监督域自适应行人重识别旨在将源域训练的识别能力泛化到目标域上,以减少对标签的依赖.目前基于聚类方法的网络,聚类过程中不可避免地会受到环境噪声的影响,降低网络原有识别性能.为了解决这一问题,提出一种基于相关性得分的伪标签优化行人重识别网络.首先,通过计算全局与局部特征间前k个相似样本集合的相关性得分,找到两类特征直接可靠的关联性,从而提取已有伪标签优化方法所忽略的局部细粒度特征;然后,利用得分对局部伪标签进行优化处理,降低网络对与行人无关局部特征的关注;最后,依赖于相关性得分,利用优化后局部伪标签的预测结果对全局伪标签进行细化,缓解聚类过程中噪声的同时也细化了行人的特征完整表示.与近年无监督域自适应行人重识别方法相比,所提出网络在DukeMTMC-ReID、Market 1 501和MSMT17三个公开数据集上的实验结果表现优异,验证了所提出网络的有效性.

    无监督域自适应行人重识别深度学习细粒度特征相关性得分伪标签优化

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    带有输入量化的分布式多无人船舶自适应模糊编队控制

    宁君彭周华李铁山陈俊龙...
    2588-2596页
    查看更多>>摘要：针对复杂海洋环境下,欠驱动水面无人船舶(USV)编队控制任务中存在的模型不确定性、参数摄动及输入量化等问题,提出一种考虑输入量化的分布式欠驱动多无人船舶自适应模糊编队控制算法.首先,在USV运动学子系统,设计基于扩张状态观测器(ESO)的分布式制导律,分别实现对期望路径的跟踪、邻居USV速度信息的估计以及海流引起的运动学偏移的补偿;其次,在USV动力学子系统,通过使用模糊逻辑系统实现对模型不确定及外界干扰的逼近,采用一种线性解析模型描述输入量化过程,所设计的自适应模糊量化控制器不需要量化参数的先验信息,基于输入到状态稳定性理论证明闭环系统的稳定性;最后,通过仿真实验验证所提出的算法的有效性.

    欠驱动USV分布式编队扩张状态观测器输入量化自适应模糊控制

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    基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划

    陈丹谭钦徐哲壮
    2597-2604页
    查看更多>>摘要：针对基于随机采样的RRT机械臂路径规划算法在全局工作空间下采样效率低、随机性强等问题,提出一种基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划算法.相对于全局工作空间采样,优化算法首先基于非障碍物空间生成随机采样点,以降低算法碰撞检测概率与冗余节点的生成,再结合一定概率的人工势场法产生启发式采样点,使得机械臂臂体于路径规划采样过程中既能保证随机采样的概率完备,又能使采样点更具目标导向性.其次,为使得路径更加简洁平滑,使用冗余节点删除策略剔除路径中的冗余节点来优化最终路径.最后在二维、三维的仿真环境中对优化算法进行对比实验分析,以验证算法在随机采样路径规划算法中的良好性能,并在IRB 1200-7/0.7机械臂上进行避障规划算法实验.仿真和实验结果都表明,所提出的算法在机械臂路径规划中可以获得更高的规划效率和更优的路径.

    快速随机搜索树非障碍物空间采样人工势场法启发式采样采样点优化机械臂运动规划

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    超宽带信号的非视距识别与测距误差抑制

    李文锋周敬龙王其蒋绍勇...
    2605-2612页
    查看更多>>摘要：针对超宽带信号在非视距环境下测距误差大等问题,基于首径和最强径的位置差、接收信号与首径的功率差及距离残差,提出一种计算简单、识别准确度高的非视距识别方法,并基于偏置卡尔曼滤波和极大似然估计算法,提出一种超宽带信号接收强度与信号达到时间相融合的非视距误差抑制方法,最后开展动、静态场景实验以验证算法的可靠性.实验结果表明,所提出的方法对于非视距场景的平均识别准确度达到95.42％,定位的平均距离误差在0.14m以内.

    超宽带测距与定位非视距识别非视距误差抑制偏置卡尔曼滤波极大似然估计

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    基于激光与UWB序列匹配的目标跟踪

    郭林刘冉蓝发籍邓天睿...
    2613-2621页
    查看更多>>摘要：目标跟踪是实现人机交互的重要一环,二维激光雷达探测范围广、精度高,广泛应用于目标跟踪,但是由于缺失语义信息,难以区分外观近似的物体.针对这一问题,提出一种基于激光与UWB序列匹配的目标跟踪方法,使用最近邻算法关联激光聚类,构建物体轨迹,并基于改进的高斯相似度计算物体的激光轨迹与UWB测距序列的相似度,根据相似度大小实现目标的匹配定位.此外,针对目标被遮挡的情况设计重跟踪算法,利用 UWB 测距信息、目标丢失位置和目标特征模型在环境中搜索被遮挡的目标.利用TurtleBot2机器人平台,在10m × 10m的室内环境中进行实验验证.实验结果表明,所提出方法能够以8cm的精度稳定地跟踪携带UWB节点的目标.

    目标跟踪超宽带二维激光雷达时间序列序列相似度

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    融合深度特征与多核学习的LSTWSVM及其工业应用

    刘颖刘德彦吕政赵珺...
    2622-2630页
    查看更多>>摘要：为了提高多核学习(MKL)的表示能力同时降低其计算成本,提出一种融合深度特征与多核学习的最小二乘孪生支持向量机(LSTWSVM)算法.针对支持向量机等核分类器在多核学习中高计算复杂度的问题,提出一种基于边缘错误最小化原则的多核LSTWSVM框架,利用分类器优势提高多核学习的性能.针对高斯多核浅层结构的问题,采用MKL法设计一种基于深度神经网络多层信息的高鲁棒性深度映射核,将此深度核与多尺度高斯基核以核矩阵哈达玛积方式相融合,构造一组新的具有高度表达能力的改进核.最后,将基于LSTWSVM的多核训练算法与改进的多核结构进行高度集成,通过大量基准数据集与工业数据实验表明,其能有效结合深度学习与多核学习的优势,且以较低的计算成本提高分类精度与泛化能力.

    多核学习深度学习最小二乘孪生支持向量机复杂工业数据建模

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    基于CNF的饱和切换系统的事件触发控制

    王娟朱帅东朱全民
    2631-2636页
    查看更多>>摘要：针对一类具有执行器饱和的切换系统,提出一种基于组合非线性反馈控制(CNF)的事件触发控制方法,以达到在保证系统性能的同时减少网络带宽占用的目的.首先,为了降低系统资源成本,构造事件触发机制来判断是否对系统当前状态进行采样,设计组合非线性反馈控制来提高系统的暂态性能;然后,利用多Lyapunov函数方法得到饱和切换系统在驻留时间切换信号下渐近跟踪问题的充分条件,同时证明事件触发最小的时间间隔大于零,从而避免芝诺(Zeno)行为;最后,通过仿真实例验证所提出方法的有效性.

    饱和切换系统事件触发控制组合非线性反馈驻留时间渐近跟踪

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    基于非奇异快速终端滑模的多水面船固定时间协同控制

    王元慧任哲达邵兴超王心玮...
    2637-2646页
    查看更多>>摘要：针对多水面船协同控制过程中存在的时变海洋环境干扰、模型参数不确定性、速度测量值未知和输入饱和的问题,提出一种基于非奇异快速终端滑模的固定时间分布式协同控制方案,该方案可保证协同控制系统的全局固定时间稳定性.首先,设计一个固定时间扩张状态观测器,用于估计速度和集总干扰(包括时变海洋环境干扰和模型参数不确定性);其次,设计一种新型的固定时间辅助动态系统处理输入饱和;再次,基于固定时间非奇异快速终端滑模面提出一种分布式抗饱和的滑模控制器,消除系统的奇异性,并且使得收敛时间上界独立于系统的初始状态;最后,为了避免在编队控制律中使用邻船的加速度,设计一种改进的一致鲁棒精确微分器估计邻船的加速度信息.仿真结果验证了所提方案的有效性.

    多水面船系统固定时间扩张状态观测器固定时间非奇异快速终端滑模控制器输入饱和一致鲁棒精确微分器

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    基于Riemann-Liouville分数阶模型的Buck变换器改进分数阶互补滑模控制

    蔡中泽孙谷昊曾庆双
    2647-2655页
    查看更多>>摘要：主要研究分数阶Buck变换器的互补滑模控制(CSMC)方法.首先,基于电子元件实际非整数阶的特性与Riemann-Liouville(R-L)定义相比,Caputo定义更能准确描述Buck变换器模型的结论,建立基于R-L定义的分数阶Buck变换器数学模型.然后,将参数不确定性和外部扰动统一为匹配干扰和不匹配干扰,建立两个分数阶干扰观测器(FDOB)分别实现对干扰及其分数阶导数的跟踪.进而,设计新型分数阶互补滑模面,利用CSMC的高精度和分数阶微积分的记忆特性提升滑模运动的鲁棒性和稳态精度;设计新型趋近律,提升趋近速度的同时保证滑模面邻域内的鲁棒性.最后,基于Mittag-Leffler稳定性理论证明滑模控制器的稳定性.仿真结果验证了所提出FDOB的优越性,控制器相比传统滑模方法能够得到更好的动态性能和更低的稳态误差.

    分数阶微积分Riemann-LiouvilleBuck变换器不匹配干扰干扰观测器分数阶互补滑模控制Mittag-Leffler稳定性

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    有量化输入的受干扰磁悬浮系统的鲁棒自适应渐近跟踪控制

    徐甜莉孙宗耀蔡彬陈智强...
    2656-2662页
    查看更多>>摘要：研究磁悬浮系统在非线性建模下的两个问题:时变有界扰动产生的系统振荡和通信网络传输导致的数据丢失.首先,借助于同胚坐标变换对磁悬浮系统不可控的高度非线性进行抑制;然后,在控制中分别利用自适应律和指数衰减项来消除外部风阻和内部噪声电压,并将指数衰减项与量化分解方法相结合弥补量化误差带来的影响.所构造的连续鲁棒自适应反馈控制器解决了有量化输入和受干扰磁悬浮系统的渐近跟踪问题.最后,用仿真结果验证了控制策略的有效性.

    受干扰磁悬浮系统量化输入鲁棒自适应渐近跟踪

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