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期刊信息/Journal information
农业机械学报
中国农业机械学会 中国农业机械化科学研究院
农业机械学报

中国农业机械学会 中国农业机械化科学研究院

任露泉

月刊

1000-1298

njxb@caams.org.cn

010-64882610，64882231

100083

北京德外北沙滩1号6信箱

农业机械学报/Journal Transactions of the Chinese Society for Agricultural MachineryCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>本刊是由中国科协主管、中国农业机械学会和中国农业机械化科学研究院主办的国家级学术期刊，农业工程类中文核心期刊，美国工程信息公司（EI）收录期刊。主要刊登农业机械、农业工程、农用动力和能源、农产品及食品加工机械、农机化以及有关边缘学科的基础理论、设计制造、材料工艺、测试仪器与手段的研究成果及发展动向,反映学科最新研究成果和学术水平。同时还将及时提供中国农业机械学会举办的国内外学术活动信息，可供农机乃至机械行业中、高级技术人员、大专院校师生及科研单位的有关人员阅读参考。
正式出版
收录年代

    基于模糊快速滑模的农用牵引车辆直线路径跟踪控制

    黄文岳魏新华汪岸哲吉鑫...
    415-422页
    查看更多>>摘要：为解决无人驾驶牵引式农机在非结构化环境中作业时直线跟踪精度低、上线速度慢、抗干扰能力差等问题,提出了一种基于模糊快速滑模控制的农用牵引式车辆直线路径跟踪控制方法.首先利用车辆运动学模型与参考路径建立牵引车辆直线路径跟踪误差模型,并提出一种基于模糊参数整定的快速滑模直线路径跟踪方法,解决了滑模控制算法的控制器抖振与机具快速上线问题.通过Lyapunov稳定性分析可知,所设计控制方法可保证牵引机具跟踪参考路径,同时铰接角收敛至零.最后,基于Simulink仿真与实车试验对该控制方法的有效性与优越性进行测试.田间实车试验表明,使用本文控制方法时,拖车和挂车最大路径跟踪横向误差分别为0.11、0.12 m,拖车和挂车跟踪误差方差分别为0.001 3、0.001 5 m2;相较于传统基于等速趋近律设计的滑模控制器,上线时间提升约58％,最大跟踪误差减小约66％.

    农用牵引车辆直线路径跟踪滑模控制模糊控制

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    基于动态扩展邻域蚁群算法的移动机器人路径规划

    潘玉恒奥日格拉鲁维佳丛佳...
    423-432,449页
    查看更多>>摘要：针对蚁群算法易陷入局部最优、路径转折点多、收敛速度慢的问题,提出一种基于动态扩展邻域蚁群算法(Dynamic extended neighbourhoods ant colony optimization,DENACO).在蚂蚁搜索方式上采用动态扩展邻域方法,并定义新的信息素计算方式和增量规则,在取得更优收敛路径长度的同时,减少路径转折点数量及路径节点数量;引入自适应调整因子改进启发函数,提高算法的全局搜索能力,并设定迭代阈值,提升算法的收敛速度;提出一种路径节点双优化策略,对规划好的路径进一步优化,提高路径综合质量.不同复杂度及不同规模栅格地图中的仿真实验表明,DENACO算法所规划的路径更优,路径转折点数量减少,收敛速度加快,路径节点数量明显减少,表明算法具有更高的可行性和适用性.

    移动机器人蚁群算法路径规划动态扩展邻域自适应启发函数

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    可重构仿生四足机器人倾覆后恢复机理与特性研究

    张春燕刘玉航丁兵杨杰...
    433-441,458页
    查看更多>>摘要：农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布.四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力.传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通过躯干与腿部协调运动来实现倾覆后自我恢复.本文基于可重构躯干构型多变,得到了多种仿生形态的可重构四足机器人,规划了基于可重构理论的倾覆后恢复机理.对比倾覆后可重构机器人利用躯干拱起折叠和单侧翻转折叠两种恢复方式,分析R1型、R2型可重构四足机器人恢复的运动特性.利用软件ADAMS进行仿真,对仿真数据进行分析,证明了可重构躯干比刚性躯干更有效地减少了恢复过程中的冲击.最后设计样机并进行实验,验证机理实施的可行性与稳定性,研究结果表明其可降低实现静态自我恢复的难度.

    四足机器人可重构仿生倾覆恢复

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    配合间隙对直线共轭内啮合齿轮泵流场特性的影响

    陈鼎张杨叶绍干盛精...
    442-449页
    查看更多>>摘要：直线共轭内啮合齿轮泵是液压系统中的关键组件,因其高效的压力输送特性而广泛应用于工程领域.本文采用计算流体动力学模拟方法对直线共轭内啮合齿轮泵进行研究,分析轴向间隙和径向间隙对齿轮泵泄漏和流场的影响.研究结果表明:配合间隙的变化对齿轮泵的流场特性产生广泛影响,轴向间隙是引发泄漏的主要因素,约占总泄漏量的80％;当轴向间隙由0.03 mm增加到0.07 mm后,输出流量减少20.81％,平均压力下降33.15％,空化产生的气体体积分数增加0.021;而设置相同径向间隙后,输出流量仅下降0.69％,平均压力下降2.76％,空化产生的气体体积分数增加0.005.此外,导致泵内流速变化的主要配合间隙是轴向间隙,适当减小轴向间隙可提升泵内的流体速度,从而提升泵的整体效率.

    直线共轭内啮合齿轮泵泄漏流场特性配合间隙

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    基于噪声抑制的电液位置伺服系统自抗扰控制方法

    张祝新孙辉亮王立新李金泽...
    450-458页
    查看更多>>摘要：测量噪声对扩张状态观测器带宽的限制是影响电液伺服系统自抗扰位置控制器性能的关键问题.为此,提出了一种基于噪声抑制扩张状态观测器的改进自抗扰控制方法.建立电液伺服系统非线性模型,通过坐标变换构造链式积分器结构,明确电液伺服系统"总扰动".引入低通滤波器抑制高频测量噪声,利用滤波后的位置信号构建改进型扩张状态观测器,补偿滤波器导致的相位滞后,分离状态反馈与扰动估计,增加新的扰动估计调节参数,调和观测器高带宽、高估计性能与噪声放大间的矛盾.采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性.仿真与试验结果表明,在系统受扰状态下,与传统LADRC相比,本文所提出控制方法扰动抑制能力更强,位置跟踪精度更高,为自抗扰控制器的工程应用提供了参考.

    电液伺服系统测量噪声自抗扰控制低通滤波器

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