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期刊信息/Journal information
农业机械学报
中国农业机械学会 中国农业机械化科学研究院
农业机械学报

中国农业机械学会 中国农业机械化科学研究院

任露泉

月刊

1000-1298

njxb@caams.org.cn

010-64882610，64882231

100083

北京德外北沙滩1号6信箱

农业机械学报/Journal Transactions of the Chinese Society for Agricultural MachineryCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>本刊是由中国科协主管、中国农业机械学会和中国农业机械化科学研究院主办的国家级学术期刊，农业工程类中文核心期刊，美国工程信息公司（EI）收录期刊。主要刊登农业机械、农业工程、农用动力和能源、农产品及食品加工机械、农机化以及有关边缘学科的基础理论、设计制造、材料工艺、测试仪器与手段的研究成果及发展动向,反映学科最新研究成果和学术水平。同时还将及时提供中国农业机械学会举办的国内外学术活动信息，可供农机乃至机械行业中、高级技术人员、大专院校师生及科研单位的有关人员阅读参考。
正式出版
收录年代

    基于345-修正梯形运动规律的4-R(R-)(SS)2并联机器人运动轨迹规划

    来海滨汪满新刘松涛黄俊朋...
    411-420页
    查看更多>>摘要：研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法.该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能.建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律.在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验.试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7％.

    高速并联机器人轨迹规划345-修正梯形运动规律

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    运动解耦且大工作空间三平移机构拓扑设计

    沈惠平潘海月丁文芹李菊...
    421-430页
    查看更多>>摘要：根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计方法和运动解耦设计原理,提出一个运动解耦性优异的单回路三平移子并联机构;设计一类4个具有正向位置符号化、部分运动解耦性且具有较大工作空间的三平移(3T)并联机构;对这类机构进行拓扑特性分析,得到相同的方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)、运动解耦性等主要拓扑特性;对其中一个机构进行运动学、动力学性能分析.根据基于拓扑特征运动学建模原理,求出其符号化位置正反解,以及速度、加速度曲线;基于推导出的位置逆解公式,分析机构的奇异位形及工作空间;根据基于序单开链的虚功原理,进行其动力学建模与分析,求解出机构的驱动力.

    并联机构拓扑设计奇异性工作空间驱动力

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    基于结构相似性的并联机构拓扑与尺寸同步设计方法

    王猛林文琦崔青春宋轶民...
    431-439页
    查看更多>>摘要：随着并联机构从单一尺寸设计和拓扑设计向两者融合方向不断发展,基于拓扑叠加-再惩罚和全变量正交设计-再拓扑的同步设计方法得到广泛应用,但两者存在设计效率低等不足.为解决上述问题,本文提出了一种基于结构相似性的并联机构拓扑与尺寸同步设计方法,该方法拓扑优化时以相同质量保留此条件下尺寸参数小范围变化对拓扑结构微弱影响为切入点,通过拓扑结构参数化缩放和刚度-质量元模型构建,形成并联机构尺寸-拓扑同步高效设计流程.以典型3-PRS并联机构为例开展算例验证与对比分析,结果表明,相同质量条件下,所提设计方法比尺寸设计方法得到的各向刚度更高,即拓扑优化使RS连杆的材料分布更加合理.

    并联机构结构相似性尺寸设计拓扑优化同步设计

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    基于多目标均衡优化的2PRU&1PRS-XY型混联机器人尺度设计方法

    汤腾飞沈漪枫叶伟张俊...
    440-451页
    查看更多>>摘要：面向复杂结构件机器人加工装备设计需求,提出一种2PRU&1PRS-XY型混联机器人.为将该混联机器人应用于高性能机械加工任务,在其工作空间、运动/力传递性以及灵巧度分析的基础上,定义了用于工作全域性能评价的传递稳定性指标与精度差异性指标,提出了一种基于多目标均衡优化思想的尺度设计方法.该方法采用标准化方法简化多参数设计空间,应用响应面法与主成分分析法提高优化求解效率,结合主客观组合赋权法与基于TOPSIS的Pareto前沿法实现多指标综合性能评分.运用所提方法,得到了 4种兼顾优化求解效率和多目标均衡优化的尺度参数设计方案,实现了 2PRU&1PRS-XY型混联机器人主要尺度参数的优化设计,为设计者提供了具有不同工程设计倾向的多目标均衡决策参考.

    混联机器人多目标优化运动学性能尺度设计

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    尺蠖型超磁致伸缩旋转驱动器驱动信号设计与试验

    周景涛何忠波刘国平
    452-458页
    查看更多>>摘要：为了解决传统的"信号发生器+功率放大器"产生的信号无法满足尺蠖型旋转驱动器多路、正方波波形需求的问题,设计了一种通过Cmos控制脉冲模块"通-断"时机的信号控制器,从而得到特定时序的3路正方波信号.通过这种方案得到的3路驱动信号为正方波电流信号,从而避免了超磁致伸缩材料的"倍频"现象的发生.通过设置信号周期、占空比和延迟等参数,能够输出设定时序的三路正方波驱动信号.根据电压定律,将正方波简化成阶跃波形,建立了驱动信号的电流模型,并进行了参数辨识.在工作频率范围内,电流解析式能准确地表示电流信号.搭建试验平台进行了试验测试,试验结果表明,在工作频率范围内,信号控制器输出的正方波波形优于"信号发生器+功率放大器"产生的方波信号,设定的3路信号能够驱动尺蠖型旋转驱动器产生步进旋转运动.通过优化驱动信号时序,将旋转驱动器最大工作频率由160 Hz提至210 Hz.

    超磁致伸缩旋转驱动器正方波信号时序尺蠖型

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