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期刊信息/Journal information
天津工业大学学报
天津工业大学
天津工业大学学报

天津工业大学

杨庆新

双月刊

1671-024X

tjpuxb@tjpu.edu.cn

022-83955151

300387

天津市西青区宾水西道399号

天津工业大学学报/Journal Journal of Tianjin Polytechnic University北大核心CSTPCD
查看更多>>《天津工业大学学报》是由天津市教育委员会主管、天津工业大学主办的自然科学版学术类期刊，1982年创刊，2000年更名，双月刊，国内外公开发行。本刊为中文核心期刊，中国科技核心期刊，天津市优秀期刊。
正式出版
收录年代

    输入受限轮式移动机器人轨迹跟踪控制

    师五喜姜万蕾李宝全
    73-78页
    查看更多>>摘要：为保证轮式移动机器人在轨迹跟踪控制时具有良好性能,其输入线速度v和角速度w均不超过其额定值cv和cw,基于四阶运动学模型对移动机器人提出了一种线速度和角速度受限的轨迹跟踪控制方法.利用Lyapunov稳定性理论证明该方法可以使闭环系统中所有信号有界,闭环系统渐近稳定.仿真和实验结果表明:轮式移动机器人能够跟踪到期望轨迹,其跟踪误差ex、ey、es、ec收敛到0;同时保证闭环系统中所有信号有界,且轮式移动机器人线速度和角速度受限,即|v|≤cv,|w|≤cw.

    轮式移动机器人运动学模型轨迹跟踪输入受限

      原文链接:
    • 维普
    • 万方数据

    基于高频方波电压注入的IPMSM无位置传感器控制

    耿强张甍周湛清
    79-88页
    查看更多>>摘要：为省略内置式永磁同步电机(IPMSM)无位置传感器控制方法中滤波器的使用,减小系统体积,提高位置估计精度,提高系统适应性,提出一种IPMSM低速无位置传感器控制方法.在电机静止轴系注入高频电压信号,并且将矢量控制周期和高频注入周期分离;通过对高频注入周期前后产生的电流进行采样,经简单的数学运算即可获得含有转子位置信息的正交信号;使用正交锁相环进行位置信息估计;分别对电机进行空载转速阶跃、负载阶跃、带载转速阶跃以及带载正反转4种工况下的实验验证.结果表明:在4种工况下时,电机最大估计位置误差不超过13.5°,平均位置误差不超过7.5°,电机转速跟踪效果好,具有良好的稳定性和低速运行性能,并且避免了高频电流信号提取过程中滤波器的使用.

    内置式永磁同步电机(IPMSM)无位置传感器控制高频电压信号注入无滤波器动态性能

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