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武汉理工大学学报
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周祖德

月刊

1671-4431

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武昌珞狮路122号武汉理工大学（西院）

武汉理工大学学报/Journal Journal of Wuhan University of TechnologyCSCD北大核心CSTPCD
正式出版
收录年代

    机器人双轴孔装配策略建立与分析

    冯浩宇万小金
    148-155页
    查看更多>>摘要：在分析双轴孔装配卡阻以及装配可行区间的基础上提出了一种双轴孔同时装配的方法,建立了双轴孔装配策略.将双轴孔装配分为空间寻孔与双轴入孔过程,重点对双轴入孔过程进行分析,当机器人末端的双轴零件接触到双孔零件后,进入示教模式,根据所提到的方法进行多次装配,采用动态时间规整算法控制装配中产生数据的尺度统一,采用高斯混合模型和回归对其进行拟合回归,得到适合装配的机器人力/力矩信息.通过导纳控制器控制机器人根据此人工先验知识对理论轨迹进行补偿调整,搭建实验平台进行双轴孔装配实验,实验表明,该策略能够准确地完成双轴孔装配操作,可为双轴孔装配提供一定的技术指导.

    机器人双轴孔装配高斯混合模型导纳控制

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    PEMFC热管理系统建模与控制策略研究

    万昱肖纯易子淳刘岩...
    156-164页
    查看更多>>摘要：以100 kW的质子交换膜氢燃料电池为研究对象,设计大小循环结构热管理系统,进行PEMFC电堆散热分析与关键部件选型,基于Amesim平台搭建热管理子系统一维模型并引入氢燃料汽车模型和驾驶员模型,降低了建模难度.基于该模型,设计模糊控制器并采用鲸鱼优化算法优化其隶属度函数,通过控制散热风扇和冷却水泵的转速来调节PEMFC电堆的温度.同时,在自定义工况和NEDC工况下,进行Amesim/Simulink联合仿真分析,仿真结果表明:在两种工况下,改进后的模糊控制器控制性能更好,温度变化更平稳,热管理系统稳定性更好,同时在工况剧烈变化时,PEMFC电堆温度也会出现小幅度震荡.

    大小循环结构模糊控制鲸鱼优化算法质子交换膜燃料电池热管理

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