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期刊信息/Journal information
中国惯性技术学报
中国惯性技术学报

刘飞

双月刊

1005-6734

zggxjsxb@126.com

022-26032791

300131

天津市邮政63分箱75分箱

中国惯性技术学报/Journal Journal of Chinese Inertial TechnologyCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>本刊是中国科学技术协会主管、中国惯性技术学会主办的全国性学术刊物，也是中国惯性技术领域内唯一的学术性刊物，1989年创刊，现为双月刊。主要刊登惯性技术中有关系统、仪表、测试、测量、元器件、工艺材料等方面有理论价值和实用意义的学术论文，惯性技术新理论、新技术应用的成果和经验，惯性技术研究的阶段性成果，研究通讯和专题综述评论。
正式出版
收录年代

    高灵敏度低频振速梯度水听器设计

    马鑫张维洪连进
    399-405页
    查看更多>>摘要：目前振速梯度水听器存在灵敏度低、频带窄等缺点,限制其在工程上的应用.为解决以上问题,基于电化学换能原理,采用电极微机械加工工艺,设计了一种电化学换能振子,并制成高灵敏度、低频振速梯度水听器.所设计的电化学振子振速灵敏度达到 2500 V/(m/s),较动圈振子的振速灵敏度提高了 19 dB,工作频带由 20 Hz～200 Hz扩展到 5 Hz～400 Hz,表明其具备更高的灵敏度和更宽的工作频带.振速梯度水听器在 100 Hz～400 Hz频段内进行校准,结果显示纯偏导通道x和y方向的灵敏度以及混合偏导通道的灵敏度均满足每倍频程 6 dB增长规律,且分别具有偶极子指向性和四极子指向性.纯偏导通道和混合偏导通道的灵敏度和指向性的测试值与理论值基本一致.

    振速梯度水听器电化学振子灵敏度

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    基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

    田箫源董秀成
    406-416页
    查看更多>>摘要：针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划.首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率.其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化.最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率.实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了 40.25%,避障成功率上提升了 79.8%以及路径长度上缩短了 2.25%,均体现了更好的性能.

    移动机器人DQN算法路径规划避障深度强化学习

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    基于EtherCAT总线的八轴七联动高级海况环境仿真平台

    安康康孟凡军穆朝絮黄金鑫...
    417-424页
    查看更多>>摘要：针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低,运动自由度不足等问题,提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法.设计了由直线运动平台、旋转机构和 6自由度(6-DOF)并联机构组成的串并联混合八自由度高级海况环境仿真平台,其运动加速度大,自由度多,运动方式多样.基于 EtherCAT 实时总线技术设计了八轴七联动的运动控制算法,并采用惯量匹配技术抑制抖动和噪声,实现了宽惯量范围的精确、稳定、同步(小于1 μs)控制.设计了基于外部信号接收器的实时精密补偿技术和双齿轮消隙技术,提高了速率精度和平稳性,定位精度达到 10 μm.设计了复合叠加摇摆、文件仿真、复合叠加摇摆与文件仿真叠加运动和实时仿真运动方式,可模拟到五级高海况或将实航数据回灌后模拟水下、水面或机载的运动,用于导航系统的姿态模拟测试.

    串并联振合惯量匹配实时精密补偿高级海况模拟

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    《中国惯性技术学报》征稿简则

    封3页
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