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期刊信息/Journal information
组合机床与自动化加工技术
组合机床与自动化加工技术

宋鸿升

月刊

1001-2265

zhjcqk@126.com

0411-86658407

116033

大连市沙河口区新生路80号504室

组合机床与自动化加工技术/Journal Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国机械工程学会与大连组合机床研究所共同主办，中国科协主管的，由科技部和新闻出版署共同审核批准的公开发行的学术性科技期刊。1959年创刊。本刊主要讨论新技术在生产工程领域内的实际应用，内容侧重以汽车生产为代表的大批量制造技术及成套技术装备的开发设计。本刊也多视角、全方位的报道制造领域的研究成果，理论探讨，应用实践，技术展望及行业动态。《组合机床与自动化加工技术》的读者对象是从事机床及其它工艺装备开发、设计的工程师，从事新技术、新设备、新工艺开发及应用的科研院所工程师；汽车、内燃机、摩托车、农机、家电等大批量生产企业的工艺设计、技改设计及设备规划的工程技术人员、机电院校师生等。《组合机床与自动化加工技术》在国内制造业及机电工程院校中具有广泛的影响，相当的权威性和较高的知名度。本刊是历届中文核心期刊，长期以来一直被国内主要数据库、文摘刊物所收录，历年来一直被科技部中国科技信息所列为《中国科技论文统计源期刊》，被中国科学文献计量评价研究中心、中科院文献评价中心、中国社科院文献信息中心等六部门认定为"中国科学引文数据库来源期刊"、"中国学术期刊综合评价数据库来源期刊"。
正式出版
收录年代

    基于图像比对的螺纹牙形补偿量算法研究

    余智超陈曼龙林葵燕立志...
    54-57,61页
    查看更多>>摘要：为研究牙形失真对螺纹参数测量精度的影响,在分析现有螺纹牙形失真量计算方法的基础上,提出了一种基于机器视觉螺纹牙型角和中径的补偿量算法.将螺纹参数一致的没有螺旋升角的螺纹环槽与有螺旋升角的螺纹塞规图片进行比对,获取螺纹牙型角补偿量,再利用几何关系计算出相应螺纹牙的中径补偿量.经过研究发现,螺纹大径处螺旋升角相同的一系列螺纹产生的牙侧角误差基本一致,且随着螺旋升角的增大,牙侧角误差也随之增大.以螺纹塞规为对象进行对比实验,数据表明采用所提方法获得补偿后的牙型角平均值为 59.999°和补偿后的中径平均值为18.290 mm与接触式螺纹综合测量仪所测牙型角平均值60.015°和中径平均值18.326 mm接近,且补偿后的牙型角方差7.76×10-5与中径方差8.65×10-4均小于综合测量仪所测牙型角方差3.38×10-3和中径方差8.55×10-3.结果表明,所提出的补偿算法可行.

    牙形失真机器视觉牙型角中径补偿

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    立铣刀刃角的径向机器视觉在机测量

    岳彩睿魏鸿磊何雨阳马骥...
    58-61页
    查看更多>>摘要：为提高企业磨削铣刀时的效率,对铣刀端齿研磨角度与铣刀螺旋线之间的关系进行研究,提出了一种基于机器视觉技术的立铣刀端齿磨削时刃角在机测量方法,通过铣刀径向拍照获取图像实现刀尖角度在机测量.采用模板匹配粗定位周刃交点位置确定ROI区域,通过亚像素轮廓提取,获取铣刀周刃交点的精确坐标,并根据该坐标与端面位置偏移量计算铣刀刀尖的角度.实验结果表明,该系统最大绝对误差为0.094°,且平均计算时间为0.086 s,符合企业误差不超过0.1°的要求.

    机器视觉图像处理模板匹配亚像素边缘检测端齿研磨

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    基于DBS-RRT?算法的机械臂复杂狭窄场景路径规划

    秦鹏飞王军茹张菂孙广彬...
    62-69页
    查看更多>>摘要：针对目前RRT∗算法在机械臂复杂狭窄场景路径规划中,存在着规划时间长、路径冗长、狭窄环境规划成功率低的问题,提出一种动态偏置采样DBS-RRT∗(dynamic biased sampling RRT∗)算法.首先,DBS-RRT∗算法采用动态偏置率,设计智能椭球子集采样作为偏向采样方法,利用自适应生长策略调整新节点的生长方向与步长,实现动态选择采样方法,提高采样效率,减少无效空间探索,改善搜索导向性的效果;然后,通过设计二维实验验证算法的有效性,实验证明DBS-RRT∗算法与RRT∗算法相比,规划效率更高,规划路径更短;最后,将DBS-RRT∗算法应用于复杂狭窄场景中的机械臂仿真实验.实验数据表明,DBS-RRT∗算法与RRT∗算法相比,规划路径长度减少了26%,规划时间减少了22.6%,成功率提高了 32%.DBS-RRT∗算法在复杂狭窄场景中,相比RRT∗算法,能够更加有效地实现机械臂避障路径规划.

    DBS-RRT∗算法动态偏置率机械臂路径规划复杂狭窄场景

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    考虑啮合误差的复式行星传动系统均载特性研究

    苏永政周建星曹莉费翔...
    70-75页
    查看更多>>摘要：为研究复式行星传动系统的均载特性及影响均载特性的因素,通过势能法建立齿轮刚度求解模型,求解了传动系统的时变啮合刚度;计入阻尼、时变啮合刚度、啮合误差等因素影响,采用集中质量法建立了系统的平移-扭转耦合动力学模型,利用Newmark-β积分法求解了系统的动态响应,以均载系数量化均载性能,分析了转速、负载及单构件和多构件偏心误差对系统均载性能的影响.分析结果表明,提高转速会降低系统的均载性能,增加负载会提高系统的均载性能;偏心误差的增大会使系统的均载性能降低,当偏心误差同时作用在内啮合的构件上时会使均载系数下降3.1%;当同类行星轮的偏心误差以旋转中心作用时,会有效降低偏心误差对系统均载性能的影响.

    复式行星齿轮传动系统集中质量法偏心误差均载特性

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    基于事件触发的机械臂轨迹跟踪控制

    孙芳艳艾自东
    76-80页
    查看更多>>摘要：针对2-DOF机械臂系统存在网络通信约束和外部扰动时的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应事件触发滑模控制策略.首先,以2-DOF机械臂的动力学模型为基础,利用归一化的反正切函数设计滑模控制器缓解切换到滑模面时的不连续性,减小控制系统存在的抖振问题;其次,为节省网络通信资源,基于此控制器提出一种自适应事件触发机制,可以根据状态误差动态调整触发阈值,降低触发频率;最后,利用Lyapunov函数分析法证明了控制器和事件触发机制作用下闭环系统的渐近收敛,且排除了芝诺现象.仿真结果表明所提方法可以削弱控制器抖振,在减少系统数据传输次数的同时实现对机械臂期望轨迹的跟踪.

    滑模控制事件触发机制2-DOF机械臂轨迹跟踪

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    改进YOLO6D的目标姿态估计算法

    沈中华李涵程虎强甘增康...
    81-85页
    查看更多>>摘要：针对三维空间下被遮挡和弱纹理目标物难以进行精确姿态估计的问题,提出了一种基于改进YOLO6D的目标姿态估计算法.首先,引入残差网络结构,解决了神经网络层数增加带来的梯度问题并加快模型收敛;其次,加入空间金字塔池化(SPP-CSP)模块使网络充分利用多尺度特征图信息来增强对目标物的特征提取.实验结果显示,改进后的网络在自建数据集上整体指标2D重投影上升了6.68%,5 cm5°上升了6.05%,在官方数据集Occlusion LineMOD上整体精度上升了 8.74%,有效提高了目标姿态估计的整体检测性能.

    6D姿态估计卷积神经网络遮挡特征提取

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    力法原理在机器人碰撞点识别中的应用

    朱博承王志军李占贤马文文...
    86-92页
    查看更多>>摘要：随着机器人技术、人机协同作业技术被广泛关注,如何实现一个人机共融的安全系统至关重要.想要实现真正的人机共融,保证安全性、做好碰撞点的识别工作是重点.针对皮肤传感器应用包覆性来感知外力的局限性,提出了一种人机协同作业时当碰撞连杆已知,引入一种新的求解碰撞点处外部接触力的方法.利用力法原理求解超静定结构的方式,只需借助机器人本体输出的部分参数信息,即可根据受力信息,得到碰撞点的位置信息.最后,搭载实验平台对所提出的算法进行仿真实验,实验结果表明通过受力信息锁定碰撞点位置时,其受力情况的误差范围在可接受的范围之内,满足机器人碰撞点识别算法的精度要求.

    人机协作超静定结构力法求解碰撞点识别

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    彩色光栅投影的三维轮廓自动化测量研究

    徐建亮魏小华兰叶深
    93-96页
    查看更多>>摘要：为了测量物体的三维轮廓数据,提出一种基于改进彩色光栅投影三维轮廓测量技术,并利用DLP来投影彩色光栅条纹到被测物体上来测量被测物体的高度,由于DLP的投射范围太大,无法直接投射在微小物体上,因此通过自行改装的方式改变DLP的投射范围,将其投影面积限制在约20×20 mm内,使其能覆盖整个被测物体.但由于改装时所选用的DLP镜头并不是针对DLP而设计的,因此容易产生光场分布不均的情况,可对无光栅图像或有彩色光栅图像进行光场补偿,使光栅图像更为清楚,用于对被测物体进行更准确的三维轮廓测量与重建分析计算,且获取被测物体的三维数据精度可达2 μm,速度在0.024 s内.实验结果表明,该方法具有更高的速度、灵敏度及适用性.

    自动化条纹投影彩色光栅三维轮廓测量

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    基于线性自抗扰控制的柔顺伺服控制研究

    杨东霖王庆辉罗阳赵忆文...
    97-101页
    查看更多>>摘要：对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题,提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法.通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制,设计外力矩观测器可以实现无力传感器条件下的实时力矩估计,以达到柔性关节驱动的目的.实验对比了刚性位置控制与柔顺控制在相同阶跃输入下的位置与电磁转矩响应,验证了提出柔顺控制方法的有效性.此外,探讨了阻尼系数和刚度系数对柔顺控制的位置响应和电磁转矩响应的影响.最后在单自由度系统进行实验验证,实验结果验证了方法的有效性.

    主动柔顺控制自抗扰控制外力矩估计关节驱动

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    基于线性自抗扰的伺服电缸反向间隙控制

    王峰王平邹俊逸
    102-105,109页
    查看更多>>摘要：针对伺服电缸加载过程中出现的反向间隙问题,提出了线性自抗扰控制器(LADRC)的解决方案.搭建全闭环伺服电缸控制系统试验平台,完成位置环PID控制器控制下,反向间隙的测量;以伺服电缸控制系统位置环为控制对象,通过MATLAB/Simulink仿真和试验分析,将线性自抗扰控制器与位置环PID控制器进行对比.研究表明,相比较PID控制器,线性自抗扰控制器在阶跃信号和正弦信号作用下,调节时间短、超调量小,动态跟踪误差下降明显.针对伺服电缸存在的反向间隙造成的输出滞后问题,线性自抗扰控制器性能优于PID控制器,更加满足压装工艺的需求.

    反向间隙伺服电缸系统位置环线性自抗扰

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