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期刊信息/Journal information
战术导弹技术
战术导弹技术

张冬青

双月刊

1009-1300

zhanshu310@yahoo.com.cn

010-68375662

100074

北京市丰台区云岗北区1号院

战术导弹技术/Journal Tactical Missile Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是由中国航天科工集团第三研究院主办、航天导弹总体专业信息网协办，是为导弹的研究、设计、制造、试验、使用服务的综合性学术技术类刊物。
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    基于单目视觉的无人机避障方法研究综述

    张东旭张晶李娜洪功名...
    83-92,105页
    查看更多>>摘要：单目视觉相对传统立体视觉具有设备简单、计算成本低等特点,目前已在视觉避障领域得到了广泛应用.然而,不同的单目视觉避障算法在鲁棒性、准确性和实时性等指标上差异较大,实际使用中需做出权衡.因此,分析了基于光流、特征匹配、机器学习的避障方法的研究进展与现状.在鲁棒性、准确性、实时性等方面将三种方法进行了对比,指出了各自的优缺点,并给出了目前制约无人机单目视觉避障发展的难点与挑战,指出了低成本、高精度、智能化的避障方案是无人机单目视觉避障领域未来的重点研究方向.

    无人机单目视觉避障光流特征匹配机器学习强化学习

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    基于强化学习的无人机安全避障与围捕制导

    梅泽伟邵星灵刘俊
    93-105页
    查看更多>>摘要：针对无人机在受约束环境下面临绕飞障碍物与跟踪目标相互掣肘的问题,提出了一种基于强化学习的无人机安全避障与围捕制导方法.根据极坐标原理设计环绕跟踪控制器,驱使无人机在GPS拒止的情况下到达预设的圆形轨道.将环绕约束和障碍物约束转化为马尔可夫过程,以速度、径向误差、角速度误差和碰撞函数为状态空间,以控制器的补偿量为动作空间,设计考虑跟踪误差和碰撞概率的奖励函数,利用深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法对智能体进行训练,增强跟踪效果并获得避碰能力,实现无人机对静止/运动目标的环绕跟踪;此外,在训练过程中引入课程学习,将过去的学习策略转移到当前事件,与经典的随机参数设置相比,具有更快的收敛速度.最后仿真表明,所提算法可以引导无人机圆形环绕控制的同时高效规避障碍物.

    强化学习避障无人机目标跟踪环绕GPS拒止

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    基于深度强化学习的多飞行器自适应协同航路规划

    杨志鹏林松曾长陈子浩...
    106-116页
    查看更多>>摘要：针对单一飞行器突防及作战能力受限的问题,提出一种多飞行器自适应协同航路规划方法.通过引入多智能体深度强化学习算法,构建多飞行器航路规划决策框架,对各飞行器在线航路规划指令进行求解.在此基础上,提出一种改良DL-MADDPG算法,引导智能体进行干扰学习,提升飞行器在复杂环境下的适应能力.同时,在奖励函数中分别设定协同奖励和个体奖励,有效保证多飞行器系统策略协同性和各飞行器个体策略有效性.仿真试验证明,提出的基于深度强化学习的多飞行器协同航路规划方法,具有很好的自适应性和鲁棒性,能够帮助多飞行器实现复杂多任务场景下的协同航路规划在线决策.

    多飞行器协同航路规划深度强化学习干扰学习复杂环境自适应性在线决策

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    助推-滑翔飞行器再入过程强化学习自抗扰控制

    浦甲伦詹韬李博皓薛玉兰...
    117-125页
    查看更多>>摘要：针对助推-滑翔飞行器再入过程强耦合、快时变、强非线性的特点带来的姿态控制问题,提出了一种基于最大熵强化学习参数整定的线性自抗扰控制方法.利用输入-输出反馈线性化建立了三通道解耦的线性控制模型,并设计了线性自抗扰控制器,获取了待设计控制器参数.建立了控制模型的马尔可夫决策过程,利用最大熵强化学习算法对控制器参数进行寻优.针对飞行器再入滑翔段进行六自由度仿真,仿真结果表明,所设计的控制器能够自适应调整控制器参数,与线性自抗扰控制器相比,跟踪速度更快,误差更小,从而验证了所提方法应用于助推-滑翔飞行器再入段姿态控制问题的有效性.

    助推-滑翔飞行器再入段姿态控制非线性动力学反馈线性化自抗扰控制最大熵强化学习六自由度仿真

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    车载制导火箭弹起竖间快速传递对准技术研究

    王振鹏尹明新张翱董海...
    126-134页
    查看更多>>摘要：为减少火箭弹发射火力反应时间,提出了一种在火箭弹起竖间的高精度快速对准方法.整个传递对准过程划分为3个阶段,充分利用车载定位定向系统高精度寻北能力,通过在不同阶段,切换使用不同的测量信息构造量测量,避免了安装杆臂对传递对准精度的影响.分析了起竖对准过程中可观测度的变化情况,进行了蒙特卡罗数学仿真,在三轴转台上进行了半实物仿真试验,开展了车载起竖传递对准试验.数学仿真和试验结果均表明,采用该方法方位对准精度可达到车载定位定向系统同等量级精度水平,而水平失准角估计误差优于加速度计决定的极限对准精度.该方法不仅减少了火箭弹发射的准备时间,还降低了火箭弹对惯导系统的指标要求,具有较强的实际工程意义.

    制导火箭弹传递对准卡尔曼滤波快速对准起竖间姿态匹配失准角

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    瞄准误差下间歇机动制导律的能观性增强分析

    张鹏陆科林张宁
    135-146页
    查看更多>>摘要：针对瞄准误差下采用比例导引的制导系统能观性弱,而制导信息估计精度低的问题,提出了一种能观性增强的间歇机动制导方法,并通过构造高斯过程模型实现了制导方法的参数优化.基于李导数构造了系统能观性的量化分析指标,使用该指标评估能观性增强方法的有效性,进而利用回归分析方法重构了制导律参数与能观性指标之间的映射关系,确定了可稳定保证制导系统能观性的阈值相关参数.数值仿真结果表明,所提制导方法有效提高了滤波器的估计精度,同时降低了制导系统的脱靶量.

    瞄准误差能观性分析能观性增强间歇机动制导高斯过程回归脱靶量蒙特卡洛仿真

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    带时间控制的落角约束制导律

    张家辉温求遒郝兴斌唐宏...
    147-156页
    查看更多>>摘要：针对多弹饱和协同攻击的任务场景,为满足时间控制和落角约束要求,提出了一种基于改进比例导引法的时间落角控制制导律.通过哈密顿原理求解最优控制问题得到落角控制项,利用小前置角假设得到预估剩余飞行时间的解析表达式,引入最佳误差动态使时间控制误差快速收敛,构造带有可调整时间控制增益系数的时间控制项.通过数值仿真模拟了单弹攻击以及多弹协同作战场景.仿真结果表明,增大时间控制增益系数能够提升时间误差收敛速度,但会增加控制资源消耗;与现有时间落角控制制导律相比,所提出的方法有效提升了命中位置、落角和时间控制的精度,能够满足不同约束条件下的导弹命中时间和落角控制要求.

    多弹齐射比例导引律哈密顿原理落角控制命中时间控制飞行时间估计时间控制增益系数

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