一种基于激光位移传感器的坡口焊缝实时跟踪系统及方法

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中文摘要：本发明公开了一种基于激光位移传感器的焊缝跟踪系统及方法，它主要解决坡口加工存在误差以及工件的定位误差导致在离线编程中规划的运动轨迹与在实际轨迹中存在一定的偏差的问题，其技术方案要点是：通过离线软件RobotStudio中曲线捕捉的功能获得焊缝轨迹，对焊缝进行曲线离散，在离散点之间样条插值并进行生成焊缝路径离线程序并导入机器人示教器,指导激光位移传感器对工件进行扫描，通过扫描提取出焊缝位置信息自适应修正机器人及基路径目标点的位置，通过扫描获取的图像信息对离线编程事先规划的机器人路径进行实时纠偏，再一次对工件扫描获取坡口的特征信息，最后实时焊枪姿态的调整，从而实现焊缝跟踪。

申请号：

CN202010532349.5

公开号：

CN111745267A

专利类型：

发明专利

申请日：

2020-08-14

公开日：

2020-10-09

IPC分类：

B23K9/127(2006.01)

申请人：

湘潭大学

发明人：

李毅、洪波、廖中亮、肖子文、唐聪

主申请人地址：

411105 湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘27号湘潭大学

国别省市代码：

中国(CN)